[发明专利]对障碍物的距离检测的纠错方法、系统、存储介质及设备

权利要求书

1.一种对障碍物的距离检测的纠错方法，适用于车载激光雷达感知系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过激光雷达获取车辆前方障碍物的三维点云数据；

S2、基于所述点云数据的特征分布判断所述障碍物生成的是否为规则模型；

S3、在判断出所述障碍物为非规则模型时，按照预设的点云数据的调整策略将所述非规则模型转换为规则模型；

S4、获取所述规则模型对应的运动状态信息，以生成对应的驾驶策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S2中，包括：

S21、建立坐标系，将获取的所述障碍物的三维点云数据进行投影生成二维图像，并进一步获得表示所述障碍物的轮廓的障碍物信息；

S22、基于所述障碍物的航向角信息，经过轮廓比对，确定当前所述障碍物的轮廓信息；

S23、进一步对获取的所述三维点云数据进行平面化，并于高度方向上判断上下点云数据之间是否存在高度差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述步骤S3中，包括：

S31、在判断出所述障碍物为非规则模型时，执行步骤S32，否则执行步骤S34；

S32、于所述平面化的点云数据中以最低层的点云数据为起点，以最顶层的点云数据为终点，向上补充点云数据；

S33、在补充完点云数据后对所有所述点云数据进行重新建模处理，以生成对应的所述规则模型，执行步骤S4；

S34、执行步骤S4。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤S4中，包括：

S41、基于所述规则模型获取与所述障碍物关联的障碍物的轮廓信息，并将所述障碍物的运动状态信息赋予生成的所述规则模型；

S42、基于所述障碍物及所述障碍物的运动状态信息生成对应的驾驶策略。

5.一种对障碍物的距离检测的纠错系统，适用于车载激光雷达感知系统，其特征在于，包括：

点云数据获取模块，用以通过激光雷达获取车辆前方障碍物的三维点云数据；

模型特征分析及判断模块，用以基于所述点云数据的特征分布判断所述障碍物生成的是否为规则模型；

数据模型处理模块，用以在判断出所述障碍物为非规则模型时，按照预设的点云数据的调整策略将所述非规则模型转换为规则模型；

驾驶策略生成模块，用以获取所述规则模型对应的运动状态信息，以生成对应的驾驶策略。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述模型特征分析及判断模块包括：

坐标系建立单元，用以建立坐标系；

图像转换单元，用以将获取的所述障碍物的三维点云数据进行投影生成二维图像，并进一步获得表示所述障碍物的轮廓的障碍物信息；

障碍物轮廓分析单元，用以基于当前的障碍物的航向角信息，经过轮廓比对，确定当前的障碍物的轮廓信息；

点云数据分析处理单元，用以进一步对获取的所述三维点云数据进行平面化，并于高度方向上判断上下点云数据之间是否存在高度差。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述数据模型处理模块包括：

模型判断单元，用以基于所述点云数据于平面中的分布状态，判断模型是否规则；

点云数据补充单元，用以在所述平面化的点云数据中以最低层的点云数据为起点，以最顶层的点云数据为终点，向上补充点云数据；

模型生成单元，在补充完点云数据的基础上对所有所述点云数据进行重新建模处理，以生成对应的所述规则模型。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述驾驶策略生成模块包括：

行驶状态更新单元，用以基于所述规则模型获取与所述障碍物关联的障碍物的轮廓信息，并将所述障碍物的运动状态信息赋予生成的所述规则模型；

路径规划单元，用以基于所述障碍物及所述障碍物的运动状态信息生成对应的驾驶策略。