[发明专利]自动化组装设备

说明书

本申请涉及自动化设备技术领域，提供了一种自动化组装设备，包括第一调整组件、第一抓取组件、第二调整组件、第二抓取组件以及控制器。第一抓取组件用于抓取第一工件的第一部分,能够被第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二调整组件能够被第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二抓取组件用于抓取第一工件的第二部分，能够被第二调整组件带动而变换位置和/或姿态；控制器分别与第一调整组件以及第二调整组件控制连接，用于控制第一调整组件和第二调整组件动作，进而使得第一部分对齐第二工件的第一待装配区，以及使得第二部分对齐第二工件的第二待装配区。

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种自动化组装设备。

背景技术

自动化装配过程中，将第一工件装配至第二工件前，需要将第一工件与第二工件对齐。在一场景中，第一工件的两个部分能够相对运动，且均需装配至第二工件上。在该情况下，无法保证第一工件的该两个部分均能够与第二工件上的两个待装配区对齐。例如，手机组装中，其中有道工序为：将排线的两端的两个接口分别插接至手机壳上的主板上。由于排线具有柔性，机械手抓取排线后，无法保证两个接口均与主板上的两个待装配区对齐。

发明内容

有鉴于此，本申请主要解决的技术问题是提供一种自动化组装设备，能够将第一工件中能够相对运动的两个部分均与第二工件上的两个待装配区对齐。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是提供一种自动化组装设备，包括第一调整组件、第一抓取组件、第二调整组件、第二抓取组件以及控制器。第一抓取组件用于抓取第一工件的第一部分,能够被第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二调整组件能够被第一调整组件带动而变换位置和/或姿态；第二抓取组件用于抓取第一工件的第二部分，能够被第二调整组件带动而变换位置和/或姿态；控制器分别与第一调整组件以及第二调整组件控制连接，用于控制第一调整组件和第二调整组件动作，进而使得第一部分对齐第二工件的第一待装配区，以及使得第二部分对齐第二工件的第二待装配区。

本申请的一些实施例中，控制器用于控制第一调整组件和第二调整组件分别先后动作。

本申请的一些实施例中，控制器用于控制第一调整组件先动作、第二调整组件后动作，以使得第二调整组件在第一调整组件动作的基础上进行动作。

本申请的一些实施例中，自动化组装设备还包括第一图像采集器和第二图像采集器。第一图像采集器用于采集被第一抓取组件和第二抓取组件抓取的第一工件的第一图像；第二图像采集器用于采集第二工件的第二图像；其中，控制器还分别与第一图像采集器以及第二图像采集器控制连接，用于接收第一图像采集器发送的第一图像和第二图像采集器发送的第二图像，并依据第一图像和第二图像计算出第一部分和第一待装配区的第一位置偏差，以及第二部分和第二待装配区的第二位置偏差，并依据第一位置偏差和第二位置偏差控制第一调整组件和第二调整组件动作。

本申请的一些实施例中，第一调整组件能够带动第一抓取组件和第二调整组件绕第一参考轴线转动以及沿垂直于第一参考轴线的方向移动，第二调整组件能够带动第二抓取组件绕第二参考轴线转动以及沿垂直于第二参考轴线的方向移动，其中，第一部分与第一待装配区沿第一参考轴线方向插接配合，第二部分与第二待装配区沿第二参考轴线方向插接配合。

本申请的一些实施例中，自动化组装设备包括第一驱动件和第二驱动件。第一驱动件设置于第一调整组件的驱动端；第二驱动件设置于第二调整组件的驱动端；其中，第一抓取组件设置于第一驱动件的移动端，能够被第一驱动件带动而沿第一方向移动，以使得第一部分插接至第一待装配区，第二抓取组件设置于第二驱动件的移动端，能够被第二驱动件带动而沿第一方向移动，以使得第二部分插接至第二待装配区。

本申请的一些实施例中，第一驱动件和第二驱动件被配置为同步动作，以使得第一部分和第二部分同步地被分别插接至第一待装配区和第二待装配区。