[发明专利]三维扫描装置、方法、计算机设备及存储介质

说明书

本申请涉及三维扫描领域，特别是涉及一种三维扫描装置、方法、计算机设备及存储介质，包括至少一个扫描器、至少一个跟踪器以及与所述扫描器和跟踪器通讯连接的计算机设备，所述扫描器用于获取被扫描物体的表面数据，所述跟踪器用于获取扫描器的位姿数据，所述计算机设备用于处理所述表面数据和所述位姿数据得到所述被扫描物体的三维数据，所述装置还包括：用于发射和接收光源信号的光源信号收发系统，所述扫描器和所述跟踪器通过所述光源信号收发系统进行信号同步。本发明实施例中扫描器和跟踪器通过光源信号收发系统进行信号同步，触发方式方便，传输距离远、不易受干扰且不存在掉线的问题。

技术领域

本申请涉及三维扫描领域，特别是涉及一种三维扫描装置、方法、计算机设备及存储介质。

背景技术

三维扫描装置，包括扫描器、跟踪器以及与扫描器和跟踪器通讯连接的计算机设备。其中，扫描器用于获取被扫描物体的表面数据，跟踪器用于获取对应扫描器的位姿数据，计算机设备用于处理表面数据和位姿数据得到被扫描物体的三维数据。

现有技术中，通常采用有线连接或者无线连接的方式触发扫描器和跟踪器同步工作，例如同步拍摄。其中，有线连接的方式虽然连接稳定，但是很不方便，线缆长度，重量，都会对扫描过程造成不便；而无线连接的方式，主要通过PWM广播形式进行触发，存在易受干扰，容易掉线的问题。

针对上述技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种三维扫描装置、方法、计算机设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提出一种三维扫描装置，包括至少一个扫描器、至少一个跟踪器以及与所述扫描器和跟踪器通讯连接的计算机设备，所述扫描器用于获取被扫描物体的表面数据，所述跟踪器用于获取所述扫描器的位姿数据，所述计算机设备用于处理所述表面数据和所述位姿数据得到所述被扫描物体的三维数据，所述装置还包括：

用于发射和接收光源信号的光源信号收发系统，所述扫描器和所述跟踪器通过所述光源信号收发系统进行信号同步。

在一实施例中，所述光源信号收发系统包括光源信号发射模块和光源信号接收模块，其中，所述光源信号发射模块用于向所述光源信号接收模块发射光源信号；

所述光源信号接收模块与所述扫描器和/或所述跟踪器连接，用于通过接收所述光源信号以使所述扫描器和所述跟踪器信号同步。

在一实施例中，所述光源信号收发系统包括至少两个分别与所述扫描器、所述跟踪器连接的光源信号接收模块；

所述光源信号发射模块接收所述扫描器或所述跟踪器的控制信号后，向所述光源信号接收模块发射光源信号；

所述光源信号接收模块分别接收所述光源信号并转化为同步信号，以触发所述扫描器和所述跟踪器的同步工作。

在一实施例中，所述光源信号收发系统包括至少两个光源信号发射模块，所述光源信号发射模块之间级联连接。

在一实施例中，所述光源信号发射模块与目标设备连接，所述目标设备为所述扫描器或所述跟踪器中的一个，所述光源信号接收模块与除所述目标设备之外的扫描器或跟踪器连接；

所述光源信号发射模块根据所述目标设备发送的控制信号向所述光源信号接收模块发射光源信号，所述光源信号接收模块接收所述光源信号并转化为第一同步信号；

所述目标设备根据处理时间生成与所述第一同步信号同步的第二同步信号，其中，所述处理时间由所述光源信号接收模块接收所述光源信号并转化为第一同步信号的时间所确定第一同步信号第二同步信号。

在一实施例中，所述光源信号为脉冲信号，在所述扫描器和所述跟踪器同步工作时，所述光源信号为关闭状态。

在一实施例中，所述光源信号为可见光或非可见光。