[发明专利]三维扫描装置、方法、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维扫描装置，包括至少一个扫描器、至少一个跟踪器以及与所述扫描器和跟踪器通讯连接的计算机设备，所述扫描器用于获取被扫描物体的表面数据，所述跟踪器用于获取所述扫描器的位姿数据，所述计算机设备用于处理所述表面数据和所述位姿数据得到所述被扫描物体的三维数据，其特征在于，所述装置还包括：

用于发射和接收光源信号的光源信号收发系统，所述扫描器和所述跟踪器通过所述光源信号收发系统进行信号同步。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述光源信号收发系统包括光源信号发射模块和光源信号接收模块，其中，

所述光源信号发射模块用于向所述光源信号接收模块发射光源信号；

所述光源信号接收模块与所述扫描器和/或所述跟踪器连接，用于通过接收所述光源信号以使所述扫描器和所述跟踪器信号同步。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述光源信号收发系统包括至少两个分别与所述扫描器、所述跟踪器连接的光源信号接收模块；

所述光源信号发射模块接收所述扫描器或所述跟踪器的控制信号后，向所述光源信号接收模块发射光源信号；

所述光源信号接收模块分别接收所述光源信号并转化为同步信号，以触发所述扫描器和所述跟踪器的同步工作。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述光源信号收发系统包括至少两个光源信号发射模块，所述光源信号发射模块之间级联连接。

5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述光源信号发射模块与目标设备连接，所述目标设备为所述扫描器或所述跟踪器中的一个，所述光源信号接收模块与除所述目标设备之外的扫描器或跟踪器连接；

所述光源信号发射模块根据所述目标设备发送的控制信号向所述光源信号接收模块发射光源信号，所述光源信号接收模块接收所述光源信号并转化为第一同步信号；

所述目标设备根据处理时间生成与所述第一同步信号同步的第二同步信号，其中，所述处理时间由所述光源信号接收模块接收所述光源信号并转化为第一同步信号的时间所确定。

6.根据权利要求1-5任一项所述的装置，其特征在于，所述光源信号为脉冲信号，在所述扫描器和所述跟踪器同步工作时，所述光源信号为关闭状态。

7.根据权利要求1-5任一项所述的装置，其特征在于，所述光源信号为可见光或非可见光。

8.一种三维扫描方法，应用于权利要求1-7中任一所述的三维扫描装置，其特征在于，所述方法包括：

控制光源信号收发系统发射和接收光源信号，使扫描器和跟踪器的信号同步；

基于所述扫描器获取的表面数据以及所述跟踪器获取的位姿数据，得到被扫描物体的三维数据。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述跟踪器有至少两个的情况下，所述方法还包括：

基于各跟踪器所获取的位姿数据，确定其中的最佳数据，并基于所述最佳数据以及所述扫描器获得的表面数据得到被扫描物体的三维数据。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求8至9中任一项所述的三维扫描方法。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求8至9中任一项所述的三维扫描方法。