[发明专利]一种双向热驱动的柔性爬行机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种双向热驱动的柔性爬行机器人的使用方法，其特征在于，

所述柔性爬行机器人包括：

双层膜结构（2），其包括氧化石墨烯单层膜（2b）以及聚酰亚胺单层膜（2a），其中，所述氧化石墨烯单层膜（2b）设置在一水平面（4）上，所述聚酰亚胺单层膜（2a）设置在所述氧化石墨烯单层膜（2b）的上表面；

第一聚二甲基硅氧烷单层膜结构（1），其一端设置在所述双层膜结构（2）的一端，并且该第一聚二甲基硅氧烷单层膜结构（1）与水平面（4）形成的夹角定义为第一夹角；

第二聚二甲基硅氧烷单层膜结构（3），其一端设置在所述双层膜结构（2）的另外一端，并且该第二聚二甲基硅氧烷单层膜结构（3）与水平面（4）形成的夹角定义为第二夹角；

其中，所述第一聚二甲基硅氧烷单层膜结构（1）的长度大于所述第二聚二甲基硅氧烷单层膜结构（3）的长度，并且所述第一夹角大于所述第二夹角；

所述使用方法包括采用第一强度的红外光照对所述柔性爬行机器人进行照射，以实现正向运动，以及采用第二强度的红外光照对所述柔性爬行机器人进行照射，以实现逆向运动，其中，所述第二强度的红外光照强于所述第一强度的红外光照，以所述第二聚二甲基硅氧烷单层膜结构（3）至所述第一聚二甲基硅氧烷单层膜结构（1）的方向为正向方向，其相反方向为逆向方向；

所述采用第一强度的红外光照对所述柔性爬行机器人进行照射，以实现正向运动，其具体包括：

步骤S1、采用所述第一强度的红外光照，对所述柔性爬行机器人进行照射，使得所述双层膜结构（2）发生弯曲变形；

步骤S2、持续照射直到所述第二聚二甲基硅氧烷单层膜结构（3）接触到水平面（4），而所述第一聚二甲基硅氧烷单层膜结构（1）未接触到水平面（4）时，停止照射，此时，所述双层膜结构（2）进行恢复，弯曲曲率变小，该柔性爬行机器人实现沿着正向进行运动；

步骤S3、重复该步骤S1-步骤S2，对所述柔性爬行机器人反复施加所述第一强度的红外光照，使得其持续沿着正向进行运动；

所述采用第二强度的红外光照对所述柔性爬行机器人进行照射，以实现逆向运动,其具体包括：

步骤S1、采用所述第二强度的红外光照，对所述柔性爬行机器人进行照射，使得所述双层膜结构（2）发生弯曲变形；

步骤S2、持续照射直到所述第一聚二甲基硅氧烷单层膜结构（1）以及所述第二聚二甲基硅氧烷单层膜结构（3）均接触到水平面（4）时，停止照射，此时，所述双层膜结构（2）进行恢复，弯曲曲率变小，该柔性爬行机器人实现沿着逆向进行运动；

步骤S3、重复该步骤S1-步骤S2，对所述柔性爬行机器人反复施加所述第二强度的红外光照，使得其持续沿着逆向进行运动。