[发明专利]一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人

权利要求书

1.一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：包括定平台（1）、与所述定平台（1）连接的动平台（2）、安装在动平台（2）上的腰椎支撑组件（3）以及对称设置在所述腰椎支撑组件（3）两侧的两支撑气囊（4）；所述腰椎支撑组件（3）包括：多个并列设置的波纹管气囊（30）；所述动平台（2）通过设置在定平台（1）上的3-PRS并联机构驱动，所述3-PRS并联机构的每个分支机构包括：滚珠丝杠驱动组（5）、连接在滚珠丝杠驱动组（5）的输出端的连接板（6）、设置在所述连接板（6）上的转轴支架（7）、转动连接在所述转轴支架（7）上的转动副以及与所述转动副连接的球副；所述球副与所述动平台（2）固定连接；所述转动副为一U型架（8）转动连接在所述转轴支架（7）上；所述球副为一圆筒（9）的端部设置万向球（10），所述圆筒（9）与所述U型架（8）固定连接，所述万向球（10）上设置有螺纹孔，所述万向球（10）与所述动平台（2）通过螺栓固定连接；3个分支机构的球副在平面上形成等腰三角形，其中第一分支机构（19）的球副的中心位于两支撑气囊4的中间位置；第二分支机构（20）和第三分支机构（21）分别对称设置在支撑气囊（4）的下侧，且第二分支机构（20）和第三分支机构（21）的球副朝向定平台（1）的左右两侧，第一分支机构（19）的球副朝向定平台（1）的前侧。

2.根据权利要求1所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述腰椎支撑组件（3）还包括：固定在所述波纹管气囊（30）上的安装架（31）和安装在所述安装架（31）与所述动平台（2）之间的反射式光栅（32）。

3.根据权利要求2所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述转轴支架（7）上转动连接有承重滑轮（11），所述承重滑轮（11）在定平台（1）上表面滚动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述连接板（6）上设置有立柱（12）；所述定平台（1）上设置有与滚珠丝杠驱动副的直线运动方向平行的轨道（13）；所述立柱（12）滑动连接在所述轨道（13）内。

5.根据权利要求4所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述轨道（13）的端部具有用来检测所述立柱（12）位移的位移传感器（14）。

6.根据权利要求1所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述支撑气囊（4）的四个角与所述动平台（2）之间具有垫片（15），通过螺栓穿过所述支撑气囊（4）、垫片（15）与所述动平台（2）连接。

7.根据权利要求1所述的一种位姿可调的刚柔耦合腰部康复机器人，其特征在于：所述支撑气囊（4）和所述波纹管气囊（30）的外部还设置有软体硅胶层（16）。