[发明专利]基于视觉、激光和超声波的多角度检测下水管道智能小车

权利要求书

1.一种基于视觉、激光和超声波的多角度检测下水管道智能小车，其特征在于：

包括检测小车、伸缩结构和检测定位系统；检测小车包括车体外壳、驱动模块和换向模块，驱动模块和换向模块安装在车体外壳的下部，驱动模块和换向模块电连接；

伸缩结构安装在车体外壳的上部，检测定位系统安装在车体外壳外部，伸缩结构和检测定位系统相连接；

检测定位系统包括系统壳体、检测模块和定位模块，检测模块和定位模块安装在系统壳体内，系统壳体和伸缩结构相连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉、激光和超声波的多角度检测下水管道智能小车，其特征在于：

所述的驱动模块包括两个驱动轮(4)、减速电机(9)、锥齿轮对(11)和驱动轴(12)；检测小车的车体外壳的内部中间水平安装有隔层板(33)，减速电机(9)、锥齿轮对(11)和驱动轴(12)安装在隔层板(33)下方的车体外壳内部，两个驱动轮(4)分别安装在车体外壳外部的后方两侧；减速电机(9)的输出轴通过锥齿轮对(11)连接驱动轴(12)，驱动轴(12)的两端分别水平穿设出车体外壳的对称两侧并分别固定连接两个驱动轮(4)的中心；

所述的换向模块包括两个转向装置，转向装置包括转向轮(3、21)、换向锥齿轮传动结构和舵机(18、17)，舵机(18、17)安装在隔层板(33)下方的车体外壳内部，转向轮(3)和换向锥齿轮传动结构安装在车体外壳外部的前方一侧，舵机(18、17)的输出轴通过换向锥齿轮传动结构连接转向轮(3)的中心。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉、激光和超声波的多角度检测下水管道智能小车，其特征在于：

所述的锥齿轮对(11)包括较小锥齿轮和较大锥齿轮，驱动模块的减速电机(9)的输出轴同步连接较小锥齿轮的中心，较大锥齿轮固定套装在驱动轴(12)上；减速电机(9)的输出轴和驱动轴(12)相互垂直，两个锥齿轮垂直啮合；

所述的换向锥齿轮传动结构包括锥齿轮对(11)和锥齿轮转向轴(19)，舵机(18)的输出轴同步连接换向锥齿轮传动结构的锥齿轮对(11)的较小锥齿轮，较大锥齿轮固定套装在锥齿轮转向轴(19)的一端，锥齿轮转向轴(19)的另一端固定连接第一转向轮(3)的中心；锥齿轮转向轴(19)同时通过支架水平铰接于车体外壳的侧面；

所述的锥齿轮转向轴(19)为L型轴结构。

4.根据权利要求2所述的一种基于视觉、激光和超声波的多角度检测下水管道智能小车，其特征在于：

所述的驱动模块还包括PLC控制器(10)、蓄电池(15)、多功能电源理线盒(16)和电机驱动器(20)，PLC控制器(10)、蓄电池(15)、多功能电源理线盒(16)和电机驱动器(20)安装在隔层板(33)下方的车体外壳内部；PLC控制器(10)通过多功能电源理线盒(16)电连接蓄电池(15)和电机驱动器(20)的输入端，电机驱动器(20)的输出端通过多功能电源理线盒(16)电连接减速电机(9)；

所述的换向模块还包括第一树莓派(14)，第一树莓派(14)安装在隔层板(33)下方的车体外壳内部；第一树莓派(14)通过多功能电源理线盒(16)电连接蓄电池(15)和转向装置的舵机(18、17)。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉、激光和超声波的多角度检测下水管道智能小车，其特征在于：

所述的驱动模块还包括两个密封定位结构，两个密封定位结构分别固定安装在车体外壳的外侧面，并分别连接驱动轴(12)的两侧；

所述的密封定位结构包括轴端定位挡片(13)和密封圈(44)，密封圈(44)套装在驱动轴(12)上并密封在驱动轴(12)穿设过车体外壳的穿设处；驱动轴(12)穿出车体外壳后，穿设过轴端定位挡片(13)再与驱动轮(4)相连接。