[发明专利]一种障碍物提醒方法、装置、系统

说明书

本发明实施例提供一种障碍物提醒方法、装置、系统，属于障碍物的提醒的领域。所述障碍物提醒方法包括：获取车辆行驶方向上的点云数据；根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。该障碍物提醒方法、装置、系统可以在雨雾天气能见度较低的情况下识别出障碍物并进行提醒。

技术领域

本发明涉及障碍物的提醒的技术领域，具体地涉及一种障碍物提醒方法、装置、系统。

背景技术

随着科技不断进步，车辆智能化程度越来越高，车辆速度也越来越快，当人们在驾驶汽车遇到雾天、雨天等恶劣天气时，导致能见度降低，这种情况给驾驶带来了极大的安全隐患。每年因为雾天、雨天等恶劣天气情况造成了大量的人员伤亡以及财产损失。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种障碍物提醒方法、装置、系统，该障碍物提醒方法、装置、系统可以在雨雾天气能见度较低的情况下识别出障碍物并进行提醒。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种障碍物提醒方法，所述障碍物提醒方法包括：

获取车辆行驶方向上的点云数据；

根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；

根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及

根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。

优选地，所述获取车辆行驶方向上的点云数据包括：

在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。

优选地，所述根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒包括：

计算所述车辆自身行驶速度与所述障碍物的移动速度的当前第一差值；

根据预设定的第一差值与安全距离阈值的对应关系，确定所述当前第一差值对应的当前安全距离阈值；

根据所述车辆自身位置与所述障碍物边缘区域确定所述车辆与所述障碍物的最小距离；

计算所述最小距离与所述当前安全距离阈值的当前第二差值；

根据所述第二差值与告警信息的对应关系，确定所述当前第二差值对应的告警信息并执行障碍物提醒。

优选地，所述根据所述车辆自身位置与所述障碍物边缘区域确定所述车辆与所述障碍物的最小距离包括：

获取所述障碍物边缘区域与所述车辆自身位置的各个距离值；

确定所述各个距离值中较小一者作为所述最小距离。

优选地，所述根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域包括：

获取所述点云数据映射到平面上的栅格地图；

从所述栅格地图中确定所述障碍物的中心位置；以及

根据所述点云数据的连续位置确定所述障碍物边缘区域。

另外，本发明还提供一种障碍物提醒系统，所述障碍物提醒系统包括：

点云数据获取单元，用于获取车辆行驶方向上的点云数据；