[发明专利]一种障碍物提醒方法、装置、系统

权利要求书

1.一种障碍物提醒方法，其特征在于，所述障碍物提醒方法包括：

获取车辆行驶方向上的点云数据；

根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；

根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及

根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。

2.根据权利要求1所述的障碍物提醒方法，其特征在于，所述获取车辆行驶方向上的点云数据包括：

在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。

3.根据权利要求1所述的障碍物提醒方法，其特征在于，所述根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒包括：

计算所述车辆自身行驶速度与所述障碍物的移动速度的当前第一差值；

根据预设定的第一差值与安全距离阈值的对应关系，确定所述当前第一差值对应的当前安全距离阈值；

根据所述车辆自身位置与所述障碍物边缘区域确定所述车辆与所述障碍物的最小距离；

计算所述最小距离与所述当前安全距离阈值的当前第二差值；

根据所述第二差值与告警信息的对应关系，确定所述当前第二差值对应的告警信息并执行障碍物提醒。

4.根据权利要求1所述的障碍物提醒方法，其特征在于，所述根据所述车辆自身位置与所述障碍物边缘区域确定所述车辆与所述障碍物的最小距离包括：

获取所述障碍物边缘区域与所述车辆自身位置的各个距离值；

确定所述各个距离值中较小一者作为所述最小距离。

5.根据权利要求1所述的障碍物提醒方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域包括：

获取所述点云数据映射到平面上的栅格地图；

从所述栅格地图中确定所述障碍物的中心位置；以及

根据所述点云数据的连续位置确定所述障碍物边缘区域。

6.一种障碍物提醒系统，其特征在于，所述障碍物提醒系统包括：

点云数据获取单元，用于获取车辆行驶方向上的点云数据；

障碍物确定单元，用于根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；

速度确定单元，用于根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及

提醒单元，用于根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。

7.根据权利要求6所述的障碍物提醒系统，其特征在于，所述点云数据获取单元用于在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。

8.一种障碍物提醒装置，其特征在于，所述障碍物提醒装置包括：

安装于车辆上的激光雷达，用于获取车辆行驶方向上的点云数据；

控制器，用于根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。

9.根据权利要求8所述的障碍物提醒装置，其特征在于，所述激光雷达用于在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-5中任意一项所述的障碍物提醒方法。