[发明专利]一种高压线用树木切割机器人

权利要求书

1.一种高压线用树木切割机器人，其特征在于，包括机体（1）、安装于所述机体（1）上端的移动装置和安装于所述机体（1）下端的调节装置，所述移动装置悬挂于高压线并能够沿高压线移动，所述调节装置连接有剪切装置，所述调节装置能够调节所述剪切装置的位置，以使所述剪切装置靠近并切割高压线周边的树枝；

所述机体（1）前端设置有用于识别树枝的传感摄像头，所述机体（1）内设置有通信连接所述传感摄像头的控制器，所述控制器控制各装置的工作；所述机体（1）内设置有通信连接所述控制器的GPS定位器；

所述移动装置包括悬挂于高压线的滑轮组（2）和驱动所述滑轮组（2）的移动驱动器，所述滑轮组（2）能够沿高压线延伸方向滚动；

所述调节装置包括安装于所述机体（1）下方的机架（3）以及安装于所述机架（3）的摆臂机构（4）和伸缩机构（5），所述摆臂机构（4）分别连接所述机架（3）和所述伸缩机构（5），并驱动所述伸缩机构（5）在水平面内摆动，所述伸缩机构（5）的前端安装所述剪切装置，并驱动所述剪切装置前后移动；

所述摆臂机构（4）包括转动座（41）、竖直的转轴（42）和水平的两个驱动气缸（43），两个所述驱动气缸（43）的后端相互远离并铰接所述机架（3），两个所述驱动气缸（43）的前端相互靠近并铰接所述转动座（41），所述转动座（41）固定连接所述转轴（42）的下端，所述转轴（42）的上端固定连接所述伸缩机构（5），所述转轴（42）铰接于所述机架（3），调节两个所述驱动气缸（43）的伸出长度，推动所述转动座（41）的两端，以控制所述转轴（42）的旋转角度；

所述伸缩机构（5）包括依次堆叠的多个滑移板，上方的所述滑移板能够相对于下方的所述滑移板沿前后方向伸缩，所述剪切装置安装于最上方的所述滑移板的前端，各所述滑移板侧面设置有驱动链条；

所述剪切装置包括驱动电机和连接所述驱动电机的两个水平布置的圆盘锯头（6），两个所述圆盘锯头（6）并列设置于同一水平面内，且两个所述圆盘锯头（6）之间设置有树枝进入的间隔。

2.根据权利要求1所述的高压线用树木切割机器人，其特征在于，所述机架（3）后方设置有配重平衡机构（7），所述配重平衡机构（7）包括对称设置的两个配重块，两个所述配重块之间设置有螺旋平衡仪，所述配重块上设置有与所述螺旋平衡仪通信连接的重量传感器。

3.根据权利要求2所述的高压线用树木切割机器人，其特征在于，所述机架（3）通过多个悬挂杆（8）连接所述机体（1）下端，所述悬挂杆（8）能够调节所述机架（3）的水平高度。