[发明专利]用于运载工具的方法、运载工具和存储介质

说明书

本发明提供用于运载工具的方法、运载工具和存储介质。提供了用于预测假定智能体的运动的方法，该方法可以包括：接收传感器数据；生成指示至少一个被遮挡区域的分割掩模；生成至少一个假定智能体轨迹；确定至少一个智能体生成点；确定是否满足从至少一个智能体生成点到运载工具的阈值距离；生成至少一个智能体；规划运载工具的路径；以及根据所规划的路径来控制运载工具。还提供了系统和计算机程序产品。

技术领域

本发明涉及用于运载工具的方法、运载工具和存储介质。

背景技术

自主运载工具可在具有诸如行人或运载工具等的一个或多于一个其他智能体的环境中操作。智能体可能突然出现在自主运载工具的视野中。智能体的突然出现会导致自主运载工具急剧地进行机动动作以避免与智能体碰撞。急剧的机动动作可能是危险的或者可能会打扰自主运载工具中的乘员。

发明内容

一种用于运载工具的方法，包括：使用至少一个处理器，接收指示所述运载工具周围的环境的传感器数据；使用所述至少一个处理器，生成指示至少一个被遮挡区域的分割掩模；使用所述至少一个处理器，基于所述至少一个被遮挡区域来生成至少一个假定智能体轨迹；使用所述至少一个处理器，基于至少一个智能体轨迹来确定至少一个智能体生成点；使用所述至少一个处理器，确定是否满足从所述至少一个智能体生成点到所述运载工具的阈值距离；使用所述至少一个处理器，基于确定为满足预定义的阈值距离，基于所述至少一个智能体生成点来生成与至少一个运动轮廓相关联的至少一个智能体；使用所述至少一个处理器，基于生成所述至少一个智能体来规划所述运载工具的路径；以及使用所述至少一个处理器，根据所规划的路径来控制所述运载工具。

一种运载工具，包括：至少一个处理器；以及至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器进行上述的方法。

至少一个非暂时性计算机可读存储介质，其存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器进行上述的方法。

附图说明

图1是可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境；

图2是包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的图；

图3是图1和图2的一个或多于一个装置和/或一个或多于一个系统的组件的图；

图4是自主系统的某些组件的图；

图5是用于预测假定智能体的运动的处理的实现的框图；

图6A是用于生成并更新类似行人的假定智能体的处理。

图6B是例示与遮挡区过渡相关联的概率的曲线图。

图7是用于确定类似运载工具的假定智能体的智能体生成点的处理。

图8是用于预测假定智能体的运动的处理的流程图。

具体实施方式

在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本公开的透彻理解。然而，本公开所描述的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在一些实例中，众所周知的构造和装置是以框图形式例示的，以避免不必要地使本公开的方面模糊。

在附图中，为了便于描述，例示了示意要素(诸如表示系统、装置、模块、指令块和/或数据要素等的那些要素等)的具体布置或次序。然而，本领域技术人员将要理解，除非明确描述，否则附图中示意要素的具体次序或布置并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理的分离。此外，除非明确描述，否则在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。