[发明专利]RV减速传动装置和工业机器人

说明书

本申请提供一种RV减速传动装置和工业机器人，RV减速传动装置包括安装模块、芯齿轴以及减速传动模块。安装模块包括安装架和传力件，传力件与安装架可转动地连接，安装架用于安装电机；传力件用于与电机的转轴连接，且传力件与转轴在转轴的周向上相对固定。芯齿轴与传力件可拆卸地连接。减速传动模块与安装架可拆卸地连接，芯齿轴与减速传动模块的输入部啮合，传力件能通过芯齿轴将扭矩传递至输入部。该传动装置减速比调整方便，省时省力，效率高，成本低。

技术领域

本发明涉及传动技术领域，具体而言，涉及一种RV减速传动装置和工业机器人。

背景技术

RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，日益受到国内外的广泛关注。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备和卫星接收系统等领域。

经发明人研究发现，现有的RV减速机存在如下缺点：

减速比调整不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种RV减速传动装置和工业机器人，其能够提高减速机的减速比调节操作的便捷性，降低成本。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明提供一种RV减速传动装置，包括：

安装模块，所述安装模块包括安装架和传力件，所述传力件与所述安装架可转动地连接，所述安装架用于安装电机；所述传力件用于与所述电机的转轴连接，且所述传力件与所述转轴在转轴的周向上相对固定；

芯齿轴，所述芯齿轴与所述传力件可拆卸地连接；

以及减速传动模块，所述减速传动模块与所述安装架可拆卸地连接，所述芯齿轴与所述减速传动模块的输入部啮合，所述传力件能通过所述芯齿轴将扭矩传递至所述输入部。

在可选的实施方式中，所述安装架包括输入法兰和电机法兰，所述输入法兰与所述电机法兰可拆卸地连接，所述输入法兰与所述减速传动模块可拆卸地连接；所述电机法兰用于与所述电机连接；所述传力件与所述输入法兰可转动地连接。

在可选的实施方式中，所述输入法兰设有第一轴承孔，所述第一轴承孔内设有第一轴承，所述传力件穿设于所述第一轴承的内圈中；所述输入法兰与所述传力件之间设有第一骨架油封，所述第一骨架油封位于所述第一轴承靠近所述电机法兰的一侧。

在可选的实施方式中，所述传力件设有第一连接部，所述芯齿轴设有第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部二者中的一个设置为插孔，另一个设置为凸起；所述第一连接部与所述第二连接部插接，且所述第一连接部与所述第二连接部过盈配合。

在可选的实施方式中，所述减速传动模块包括针齿壳、行星架、行星轮、曲柄轴、摆轮和针齿，所述针齿壳与所述安装架可拆卸地连接；所述行星架与所述针齿壳可转动地连接；所述行星轮套接于所述曲柄轴外，所述行星轮与所述芯齿轴啮合；所述曲柄轴与所述行星架可转动地连接；所述摆轮套接于所述曲柄轴外且二者可转动地连接；所述摆轮、所述针齿以及所述针齿壳依次啮合。

在可选的实施方式中，所述行星架包括支撑法兰和输出轴，所述支撑法兰设有第二轴承孔，所述第二轴承孔内设有第二轴承；所述输出轴设有第三轴承孔，所述第三轴承孔内设有第三轴承，所述曲柄轴同时与所述第二轴承和所述第三轴承连接；所述支撑法兰以及所述输出轴分别通过角接触滚子轴承与所述针齿壳连接。

在可选的实施方式中，所述输出轴与所述针齿壳之间设置有第二骨架油封；所述输出轴上设置有闷盖。