[发明专利]RV减速传动装置和工业机器人

权利要求书

1.一种RV减速传动装置，其特征在于，包括：

安装模块，所述安装模块包括安装架和传力件，所述传力件与所述安装架可转动地连接，所述安装架用于安装电机；所述传力件用于与所述电机的转轴连接，且所述传力件与所述转轴在转轴的周向上相对固定；

芯齿轴，所述芯齿轴与所述传力件可拆卸地连接；

以及减速传动模块，所述减速传动模块与所述安装架可拆卸地连接，所述芯齿轴与所述减速传动模块的输入部啮合，所述传力件能通过所述芯齿轴将扭矩传递至所述输入部。

2.根据权利要求1所述的RV减速传动装置，其特征在于：

所述安装架包括输入法兰和电机法兰，所述输入法兰与所述电机法兰可拆卸地连接，所述输入法兰与所述减速传动模块可拆卸地连接；所述电机法兰用于与所述电机连接；所述传力件与所述输入法兰可转动地连接。

3.根据权利要求2所述的RV减速传动装置，其特征在于：

所述输入法兰设有第一轴承孔，所述第一轴承孔内设有第一轴承，所述传力件穿设于所述第一轴承的内圈中；所述输入法兰与所述传力件之间设有第一骨架油封，所述第一骨架油封位于所述第一轴承靠近所述电机法兰的一侧。

4.根据权利要求1所述的RV减速传动装置，其特征在于：

所述传力件设有第一连接部，所述芯齿轴设有第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部二者中的一个设置为插孔，另一个设置为凸起；所述第一连接部与所述第二连接部插接，且所述第一连接部与所述第二连接部过盈配合。

5.根据权利要求1所述的RV减速传动装置，其特征在于：

所述减速传动模块包括针齿壳、行星架、行星轮、曲柄轴、摆轮和针齿，所述针齿壳与所述安装架可拆卸地连接；所述行星架与所述针齿壳可转动地连接；所述行星轮套接于所述曲柄轴外，所述行星轮与所述芯齿轴啮合；所述曲柄轴与所述行星架可转动地连接；所述摆轮套接于所述曲柄轴外且二者可转动地连接；所述摆轮、所述针齿以及所述针齿壳依次啮合。

6.根据权利要求5所述的RV减速传动装置，其特征在于：

所述行星架包括支撑法兰和输出轴，所述支撑法兰设有第二轴承孔，所述第二轴承孔内设有第二轴承；所述输出轴设有第三轴承孔，所述第三轴承孔内设有第三轴承，所述曲柄轴同时与所述第二轴承和所述第三轴承连接；所述支撑法兰以及所述输出轴分别通过角接触滚子轴承与所述针齿壳连接。

7.根据权利要求6所述的RV减速传动装置，其特征在于：

所述输出轴与所述针齿壳之间设置有第二骨架油封；所述输出轴上设置有闷盖。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的RV减速传动装置，其特征在于：

所述曲柄轴具有在其轴线延伸方向上间隔排布的第一端和第二端，所述曲柄轴设有变径段，所述变径段的横截面外轮廓为圆形，且所述变径段的横截面外轮廓的直径在从所述第一端向所述第二端的方向上逐渐增大，所述行星轮套接于所述变径段外且与所述变径段的外周面过盈配合。

9.根据权利要求8所述的RV减速传动装置，其特征在于：

所述第一端所在端面设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺接有螺栓，所述螺栓的端帽与所述行星轮远离所述第二端的侧面抵持，以调节所述行星轮与所述变径段的摩擦扭矩值。

10.一种工业机器人，其特征在于，所述工业机器人包括：

电机和权利要求1-9中任一项所述的RV减速传动装置，所述电机与所述安装架连接，所述电机的转轴与所述传力件连接。