[发明专利]一种无人机中继节点优化方法、装置及可存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机中继节点优化方法、装置及可存储介质，具体应用于无人机无线通信技术领域，其中方法包括：S1：以所述无人机自组网络中任意一个无人机节点为源节点，获取所述无人机节点对应的一跳节点集合及二跳节点集合，获取所述一跳节点集合及所述二跳节点集合中每个节点的STA值；S2：判断所述二跳节点集合中的二跳节点与所述一跳节点集合中的一跳节点是否仅有一条通路；若是，将所述一跳节点加入中继节点集合中，并删除所述一跳节点覆盖的二跳节点，当所述二跳节点集合为空时结束；本发明中继节点可以在一段时间内为源节点转发数据信息，延长了链路的存活时间，减少了数据转发时，因链路不存在而导致的数据丢失情况。

技术领域

本发明涉及无人机无线通信技术领域，更具体的说是涉及一种无人机中继节点优化方法、装置及可存储介质。

背景技术

目前，无人机已被广泛应用于众多行业。利用无人机作为通信中继是无人机的重要应用领域。与传统的固定中继相比较，无人机中继的建立不依赖于长期的基础设施建设，具有机动性高、构建高效迅速等特点，特别适合于紧急突发情况和危险环境下的临时通信网络搭建。在无人机自组织网络中，无人机之间的路由协议通常会使用多点中继(Multipoint Reply(MPR))机制，该机制通过某些选择标准，选取一跳对称节点作为MPR节点。MPR节点为源节点转发MPR节点集等信息的TC(Topology Control拓扑控制)消息至全网，各节点根据收到的TC消息建立网络结构与路由表。

但是，由于无人机具有高速移动性，容易导致MPR节点集合的更新速度跟不上UAV的移动速度，因此在某些时刻该无人机已经离开MPR节点的一跳通信范围，此时无法实现节点间的通信，但源节点未能实现更新链路信息，造成数据包丢失。若在选择MPR节点时，能考虑到节点位置与节点之间相对速度，就可以选择相对于源节点更稳定的一跳节点做为MPR节点，就极可能避免上述的数据丢失错误。

因此，如何提供一种能够解决上述问题的无人机中继节点优化方法是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种无人机中继节点优化方法、装置及可存储介质，MPR节点可以在一段时间内为源节点转发数据信息，延长了链路的存活时间，减少了数据转发时，因链路不存在而导致的数据丢失情况。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种无人机中继节点优化方法，基于无人机自组网络实现，其中所述无人机自组网络包括多个无人机节点，包括以下步骤：

S1：以所述无人机自组网络中任意一个无人机节点为源节点，获取所述源节点对应的一跳节点集合及二跳节点集合，并获取所述一跳节点集合中每个节点的STA值；

S2：判断所述二跳节点集合中的二跳节点与所述一跳节点集合中的一跳节点是否仅有一条通路；

S3：若是，将所述一跳节点加入中继节点集合中，并删除所述一跳节点覆盖的二跳节点，直至所述二跳节点集合为空时结束。

优选的，所述S3还包括：

S31：当所述二跳节点集合不为空时，判断此时所述二跳节点集合中二跳节点的STA值是否全部为零；

S32：若全部为零，判断所述二跳节点对应的所述一跳节点集合中的一跳邻居节点的可达性；

S33：选择所述可达性最大的所述一跳邻居节点加入至所述中继节点集合中，并删除所述一跳邻居节点覆盖的所述二跳节点。

优选的，所述S33具体还包括：

S331：当存在多个所述一跳邻居节点的可达性均为最大时，则获取所述一跳邻居节点的节点深度；

S332：选取所述节点深度最大时对应的所述一跳邻居节点加入至所述中继节点集合中，并删除所述一跳邻居节点覆盖的所述二跳节点集合中对应的所述二跳节点。