[发明专利]一种无人机中继节点优化方法、装置及可存储介质

权利要求书

1.一种无人机中继节点优化方法，基于无人机自组网络实现，其中所述无人机自组网络包括多个无人机节点，其特征在于，包括以下步骤：

S1：以所述无人机自组网络中任意一个无人机节点为源节点，获取所述源节点对应的一跳节点集合及二跳节点集合，并获取所述一跳节点集合中每个节点的STA值；

S2：判断所述二跳节点集合中的二跳节点与所述一跳节点集合中的一跳节点是否仅有一条通路；

S3：若是，将所述一跳节点加入中继节点集合中，并删除所述一跳节点覆盖的二跳节点，直至所述二跳节点集合为空时结束。

2.根据权利要求1所述的一种无人机中继节点优化方法，其特征在于，所述S3还包括：

S31：当所述二跳节点集合不为空时，判断此时所述二跳节点集合中二跳节点的STA值是否全部为零；

S32：若全部为零，判断所述二跳节点对应的所述一跳节点集合中的一跳邻居节点的可达性；

S33：选择所述可达性最大的所述一跳邻居节点加入至所述中继节点集合中，并删除所述一跳邻居节点覆盖的所述二跳节点。

3.根据权利要求2所述的一种无人机中继节点优化方法，其特征在于，所述S33具体还包括：

S331：当存在多个所述一跳邻居节点的可达性均为最大时，则获取所述一跳邻居节点的节点深度；

S332：选取所述节点深度最大时对应的所述一跳邻居节点加入至所述中继节点集合中，并删除所述一跳邻居节点覆盖的所述二跳节点集合中对应的所述二跳节点。

4.根据权利要求2所述的一种无人机中继节点优化方法，其特征在于，所述S32具体还包括：若不全为零，选取最大的所述STA值对应的一跳节点，加入至所述中继节点集合中，并删除所述一跳节点覆盖的所述二跳节点。

5.根据权利要求4所述的一种无人机中继节点优化方法，其特征在于，所述S32还包括：当存在多个最大所述STA值对应的一跳节点时，随机选取任一个所述一跳节点加入至所述中继节点集合中。

6.根据权利要求2所述的一种无人机中继节点优化方法，其特征在于，还包括所述S34：判断此时所述二跳节点集合是否为空，若为空则结束操作，若仍不为空则重复执行所述S31-S33。

7.根据权利要求1所述的一种无人机中继节点优化方法，其特征在于，所述S1中获取所述一跳节点集合中每个节点的STA值的具体过程包括：

S11：获取所述源节点对应的一跳对称节点，初始化所述一跳对称节点的STA值为零；

S12：分别利用所述源节点及所述一跳对称节点各自的三维坐标及姿态信息获取二者对应的相对速度，计算所述源节点与所述一跳对称节点的相对速度，当所述相对速度小于第一预设阈值时，将所述一跳对称节点的STA值加1；

S13：获取所述一跳对称节点的加速度及速度在XOY平面的角度差，若所述角度差小于第二预设阈值时，将所述一跳对称节点的STA值加1；

S14：根据所述一跳对称节点的三维坐标，分别计算在上一时刻与当前时刻所述一跳对称节点与自身的距离差，当所述差值小于等于零时，将所述对应节点的STA值加1，为最终所述对应节点的STA值。

8.一种利用权利要求1-7任一项所述一种无人机中继节点优化方法的优化装置，其特征在于，包括依次连接的获取模块、判断模块及处理模块；

所述获取模块用于获取所述源节点对应的一跳节点集合及二跳节点集合，并获取所述一跳节点集合中每个节点的STA值；

所述判断模块用于判断所述二跳节点集合中的二跳节点与所述一跳节点集合中包含的一跳节点是否仅有一条通路，并且用于判断当所述一跳节点集合中STA值不全为零的情况下，选取STA值最大的作为中继节点，当STA全为零但二跳节点集合不为空时，选取可达性最高，若可达性一致选取深度最大的一跳节点作为中继节点；

所述处理模块用于当所述判断模块中的判据成立时，将符合条件的一跳节点加入中继节点集合中，并删除所述一跳节点覆盖的二跳节点，当所述二跳节点集合为空时结束。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机中继节点优化方法。