[发明专利]一种打磨与制孔机器人

权利要求书

1.一种打磨与制孔机器人，其特征在于：包括有电机减速器(3)、伺服电机(4)、转轴盘(5)以及上传动基盘(6)，所述伺服电机(4)的输出轴连接在电机减速器(3)上，所述电机减速器(3)下方连接有转轴盘(5)，所述转轴盘(5)与上传动基盘(6)连接，还包括有第一主铰链(9)、第二主铰链(15)、副铰链(10)、第一伺服电动缸(7)、第二伺服电动缸(8)以及第三伺服电动缸(11)，所述第一伺服电动缸(7)的导杆末端连接第一主铰链(9)，所述第二伺服电动缸(8)的导杆末端连接副铰链(10)，所述第一主铰链(9)与副铰链(10)在同一点处复合连接，形成复合铰链，第三伺服电动缸(11)的导杆末端连接第二主铰链(15)，所述上传动基盘(6)下方设置有三个安装座，分别与三个伺服电动缸上端连接，形成了第一安装座铰链(27)、第二安装座铰链(28)以及第三安装座铰链(29)，所述第一安装座铰链(27)和第三安装座铰链(29)的安装座分别对称安装在通过上传动基盘(6)的圆心的直线上，所述第二安装座铰链(28)的安装座位于上述两安装座的连线上，且靠近第三安装座铰链(29)处，第一、第二和第三三个伺服电动缸上的电机分别驱动缸体内部的丝杠旋转并带动导杆伸缩活动，还包括有动平台(12)，其上共有两个铰链连接座，两个铰链连接座的连线通过动平台(12)的圆心，且该连线始终与上传动基盘(6)上三个安装座铰链所在的直线共面，还包括有打磨夹头(13)以及打磨头(14)，所述动平台(12)上方安装有低压直流电机(20)，下方安装有打磨夹头(13)，所述打磨夹头(13)上连接有打磨头(14)，所述低压直流电机(20)驱动打磨夹头(13)连接的输出轴实现转动。

2.根据权利要求1所述的一种打磨与制孔机器人，其特征在于：所述第一伺服电动缸(7)、第二伺服电动缸(8)和第三伺服电动缸(11)的一端分别通过第一安装座铰链(27)、第二安装座铰链(28)、第三安装座铰链(29)固定安装在上传动基盘(6)上。

3.根据权利要求1所述的一种打磨与制孔机器人，其特征在于：所述第二伺服电动缸(8)的导杆末端通过副铰链(10)连接在第一主铰链(9)上，形成复合铰链。

4.根据权利要求1所述的一种打磨与制孔机器人，其特征在于：还包括有基座(1)和底座(2)，所述底座(2)固定安装在基座(1)下方，所述底座(2)上方设置有通孔，所述转轴盘(5)穿过通孔连接在上传动基盘(6)上。

5.根据权利要求4所述的一种打磨与制孔机器人，其特征在于：还包括有钻台(16)、滑块(17)、导轨(18)以及十字台(19)，所述导轨(18)安装在十字台(19)上，所述钻台(16)通过滑块(17)滑动安装在导轨(18)上，所述十字台(19)固定在底座(2)上，所述底座(2)侧边分别开设有通孔，所述十字台(19)分别穿过底座(2)侧边的通孔。

6.根据权利要求1所述的一种打磨与制孔机器人，其特征在于：所述动平台(12)上还设置有四个相同的六角螺柱(24)、支撑板(25)以及内六角螺栓(26)，所述支撑板(25)通过六角螺柱(24)固定安装在动平台(12)上，所述低压直流电机(20)通过内六角螺栓(26)固定安装在支撑板(25)上。

7.根据权利要求6所述的一种打磨与制孔机器人，其特征在于：还包括有大同步带轮(21)、同步带(22)、小同步带轮(23)，所述低压直流电机(20)的输出轴穿过支撑板(25)与小同步带轮(23)转动连接，所述大同步带轮(21)和小同步带轮(23)通过同步带(22)传动连接。

8.根据权利要求1或7所述的一种打磨与制孔机器人，其特征在于：所述动平台(12)上设置有通孔，所述打磨夹头(13)穿过通孔与大同步带轮(21)转动连接，当低压直流电机(20)启动时，所述低压直流电机(20)转动的输出轴带动小同步带轮(23)转动，所述小同步带轮(23)通过同步带(22)带动大同步带轮(21)转动，所述大同步带轮(21)带动打磨夹头(13)与打磨头(14)同步转动。