[发明专利]搬送装置

说明书

本发明的课题在于减轻作业者的作业负担。本发明是一种拾起被缝制物并搬送的搬送装置(30)，其包括：多个保持头(90)，保持被缝制物(P)；以及可变机构(81)，基于包括被缝制物(P)的形状的信息使多个保持头(90)的配置可变。可变机构(81)例如通过在二维平面上利用马达使多个保持头(90)移动为与零件(P)的形状相应的配置，而能够保持各种形状的零件(P)。因此，无需更换保持零件(P)的结构。

技术领域

本发明涉及一种拾起成为缝制材料的零件并搬送的搬送装置。

背景技术

现有的缝制系统是利用前端包括保持装置的臂型的搬送装置保持配置于特定的供给部位的零件，并供给至进行缝制的缝纫机(例如参照专利文献1)。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2021-024033号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

但是，专利文献1的搬送装置的结构是保持装置利用以规定的配置固定于平面上的多个吸附部进行零件的吸附。因此，在变更零件的情形时，需要更换为以适于新零件的配置来设置吸附部的其他保持装置，作业负担增大。

本发明的目的在于减轻作业者的作业负担。

[解决问题的技术手段]

权利要求1所述的发明是一种搬送装置，其拾起被缝制物并搬送，其特征在于包括：

多个保持头，保持所述被缝制物；以及

可变机构，基于包括所述被缝制物的形状的信息使多个所述保持头的配置可变。

权利要求2所述的发明是根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于：

多个所述保持头配置于同一二维平面上，

所述可变机构使多个所述保持头在由沿着所述二维平面的X轴与Y轴所形成的双轴方向上移动。

权利要求3所述的发明是根据权利要求2所述的搬送装置，其特征在于：

所述可变机构

保持两组能够沿着X轴相对移动的一对所述保持头，

以能够沿着Y轴相对移动的方式保持这两组所述保持头。

权利要求4所述的发明是根据权利要求3所述的搬送装置，其特征在于：

包括两个驱动源，所述两个驱动源针对两组内的一组所述保持头，使成对的一所述保持头与另一所述保持头分别沿着X轴移动。

权利要求5所述的发明是根据权利要求2至4中任一项所述的搬送装置，其特征在于：

所述搬送装置包括角度调节机构，所述角度调节机构使多个所述保持头绕着与所述二维平面垂直的轴回转而进行角度调节。

权利要求6所述的发明是根据权利要求1至5中任一项所述的搬送装置，其特征在于：

所述保持头包括：

牵引喷嘴，将所述被缝制物向上方牵引；以及

把持机构，把持所述被缝制物。

权利要求7所述的发明是根据权利要求6所述的搬送装置，其特征在于包括：

保持控制部，控制所述保持头，以由所述牵引喷嘴牵引所述被缝制物后，由所述把持机构把持。

权利要求8所述的发明是根据权利要求6或7所述的搬送装置，其特征在于：