[发明专利]搬送装置

权利要求书

1.一种搬送装置，其拾起被缝制物并搬送，其特征在于包括：

多个保持头，保持所述被缝制物；以及

可变机构，基于包括所述被缝制物的形状的信息使多个所述保持头的配置可变。

2.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于：

多个所述保持头配置于同一二维平面上，

所述可变机构使多个所述保持头在由沿着所述二维平面的X轴与Y轴所形成的双轴方向上移动。

3.根据权利要求2所述的搬送装置，其特征在于：

所述可变机构保持两组能够沿着X轴相对移动的一对所述保持头，

以能够沿着Y轴相对移动的方式保持这两组所述保持头。

4.根据权利要求3所述的搬送装置，其特征在于：

包括两个驱动源，所述两个驱动源针对两组内的一组所述保持头，使成对的一所述保持头与另一所述保持头分别沿着X轴移动。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的搬送装置，其特征在于：

所述搬送装置包括角度调节机构，所述角度调节机构使多个所述保持头绕着与所述二维平面垂直的轴回转而进行角度调节。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的搬送装置，其特征在于：

所述保持头包括：

牵引喷嘴，将所述被缝制物向上方牵引；以及

把持机构，把持所述被缝制物。

7.根据权利要求6所述的搬送装置，其特征在于包括：

保持控制部，控制所述保持头，以由所述牵引喷嘴牵引所述被缝制物后，由所述把持机构把持。

8.根据权利要求6或7所述的搬送装置，其特征在于：

能够通过所述牵引喷嘴的空气流量调整来调整所述被缝制物的牵引力。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的搬送装置，其特征在于：

所述保持头包括侦测部，所述侦测部对所述把持机构所把持的所述被缝制物的厚度进行侦测，

所述搬送装置包括判定处理部，所述判定处理部根据所述侦测部所侦测到的所述被缝制物的厚度来判定是否成功把持所述被缝制物。