[发明专利]一种图像处理的方法和装置

权利要求书

1.一种图像处理的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一图像数据，并根据所述第一图像数据，得到第一图像视角特征；

根据所述第一图像视角特征，得到第一鸟瞰视角特征，并在鸟瞰视角空间下对所述第一鸟瞰视角特征进行特征增强处理，得到第二鸟瞰视角特征；

确定针对所述第一图像视角特征的第三鸟瞰视角特征；

对所述第二鸟瞰视角特征和所述第三鸟瞰视角特征进行特征融合，得到第四鸟瞰视角特征，并基于所述第四鸟瞰视角特征，进行目标预测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定针对所述第一图像视角特征的第三鸟瞰视角特征，包括：

确定所述第一鸟瞰视角特征为第三鸟瞰视角特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定针对所述第一图像视角特征的第三鸟瞰视角特征，包括：

在图像视角空间下对所述第一图像视角特征进行特征增强处理，得到第二图像视角特征；

根据所述第二图像视角特征，得到第三鸟瞰视角特征。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像视角特征，得到第三鸟瞰视角特征，包括：

确定所述第二图像视角特征对应的深度信息；

根据所述第二图像视角特征对应的深度信息，对所述第二图像视角特征进行视角变换，得到第三鸟瞰视角特征。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像视角特征，得到第一鸟瞰视角特征，包括：

确定所述第一图像视角特征对应的深度信息；

根据所述第一图像视角特征对应的深度信息，对所述第一图像视角特征进行视角变换，得到第一鸟瞰视角特征。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第四鸟瞰视角特征，进行目标预测，包括：

基于所述第四鸟瞰视角特征，对其对应的目标在所述鸟瞰视角空间中的属性信息进行预测，所述属性信息包括以下任一项或多项：

类别信息、尺寸信息、朝向信息、速度信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像数据为在自动驾驶的过程中采集的图像数据。

8.根据权利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述第三鸟瞰视角特征为未在所述鸟瞰视角空间下进行特征增强处理的鸟瞰视角特征。

9.一种图像处理的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一图像视角特征得到模块，用于获取第一图像数据，并根据所述第一图像数据，得到第一图像视角特征；

第二鸟瞰视角特征得到模块，用于根据所述第一图像视角特征，得到第一鸟瞰视角特征，并在鸟瞰视角空间下对所述第一鸟瞰视角特征进行特征增强处理，得到第二鸟瞰视角特征；

第三鸟瞰视角特征确定模块，用于确定针对所述第一图像视角特征的第三鸟瞰视角特征；

目标预测模块，用于对所述第二鸟瞰视角特征和所述第三鸟瞰视角特征进行特征融合，得到第四鸟瞰视角特征，并基于所述第四鸟瞰视角特征，进行目标预测。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的图像处理的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的图像处理的方法。