[发明专利]一种多机协同的微型导引头及其控制方法

说明书

本申请公开了一种多机协同的微型导引头，包括导引头、弹仓、图像处理模块、协同处理器、弹载计算机、图像传输模块和数据传输模块，图像处理模块、协同处理器、弹载计算机均设置在弹仓内，图像处理模块连接导引头，图像处理模块连接协同处理器和图像传输模块，协同处理器连接数据传输模块和弹载计算机，弹载计算机连接图像处理模块。本申请还公开了多机协同的微型导引头控制方法，采用不同网口传输视频和图像数据，并在指定范围内对目标进行搜索和标记，与地面站进行同步交互，实现导引头与协同处理器之间的闭环协同控制。本申请解决了传统导引头体积大，质量重，不具备协同能力的问题。本申请具有双模导引、体积小，具备协同通讯功能。

技术领域

本申请属于航空飞行器技术领域，具体涉及一种多机协同的微型导引头及其控制方法。

背景技术

导引头安装在制导武器头部，测量目标相对于制导武器的运动参数并产生制导信息的装置，作为巡飞弹的核心部件，为巡飞弹提供自主侦查、识别、跟踪服务，并提供制导所需要的视线角速度等信息，其性能直接决定了导弹的侦查效果、打击精度、毁伤效果等。

现有导引头基本是针对单独的巡飞弹设计，不具备协同能力，需要将导引头的视频网口连接到协同处理模块上，并从视频流中截取图像，再在图像上识别目标信息，并将目标在图像中的位置发送至弹载计算机，通过弹载计算机透传至导引头，导引头根据接收到的位置指令进行跟踪控制。

现有导引头图像处理的工作比较繁琐、滞后比较大，且巡飞弹在飞行过程中，目标在图像中的位置是快速变化的，导致导引头收到位置信息时，目标实际位置已经发生变化，导引头无法正确跟踪目标，且地面站也无法接收导引头下传的视频信息，人无法在回路进行控制或监测导引头实际跟踪的目标，协同处理器也无法判断导引头是否已经正确跟踪指定目标，只能定时发送目标位置，致使导引头的跟踪闭环在每个发送周期都会被打断，影响跟踪效果。

因此，设计一种体积小、质量轻，具有一定的协同能力导引头成为目前导引头技术领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种多机协同的微型导引头，解决了目前现有传统导引头体积大，质量重，不具备协同能力的问题。本申请具有双模导引、成本低、体积小的特点，同时具备协同通讯功能。

为解决上述问题，本申请所采用的技术方案是：

一种多机协同的微型导引头，包括导引头、弹仓、图像处理模块、协同处理器、弹载计算机、图像传输模块和数据传输模块，图像处理模块、协同处理器、弹载计算机设置在弹仓内，图像处理模块通过连接器连接导引头，所述图像处理模块上设置网口和串口，图像处理模块分别通过图像处理模块设置的网口连接协同处理器和图像传输模块，协同处理器上设置有串口，协同处理器分别通过串口连接数据传输模块和弹载计算机，弹载计算机通过串口连接图像处理模块。

在一些实施例中，所述图像处理模块上设置有双网口，所述双网口的其中一个网口连接协同处理器，另外一个网口连接图像处理模块。

另外，本申请还提供了一种多机协同的微型导引的控制方法，其控制方法如下：

导引头及协同处理器开机启动，图像处理模块采集红外及可见光探测器COMS信息处理后将视频数据下传至地面站，同时定时向协同处理器发送图片数据。

协同处理器接收到图片数据后，识别图片中目标，计算目标在图像中的位置，发送至弹载计算机；弹载计算机将位置信息发送至导引头，并发送预识别指令给图像处理模块。

图像处理模块接收到预跟踪目标的位置及预识别指令后，在指定位置附近进行搜索，图像处理模块识别到目标后，对识别到的目标分别标记编码。

图像处理模块将标记编码之后的视频和图像分别发送到地面站和协同处理器；协同处理器接收到带有标记编码的图像之后，对其进行处理，将跟踪目标的编码反馈给弹载计算机。