[发明专利]用于禽类胴体旋转的末端执行器及禽类胴体加工台

说明书

本发明属于禽类加工技术领域，其公开了一种用于禽类胴体旋转的末端执行器及禽类胴体加工台，末端执行器包括：两个夹爪安装盘，每一夹爪安装盘上均设有平行二指气缸；第一安装板，第一安装板中心固定有旋转气缸或液压缸；第二安装板，第二安装板上设有主动轮和至少两个从动轮，旋转气缸或液压缸通过主动轴与主动轮配合，至少两个从动轮分别与一夹爪驱动轴连接，夹爪驱动轴穿过第一安装板与夹爪安装盘连接；锁紧机构，包括笔形气缸或液压缸、固定销、固定销连接板，笔形气缸或液压缸带动固定销连接板的伸缩使得固定销伸入夹爪安装盘上的卡槽或孔实现夹爪安装盘的旋转锁定。本申请可以实现禽类胴体从传送链到加工平台的自动化，处理效率极大提高。

技术领域

本发明属于禽类加工相关技术领域，更具体地，涉及一种用于禽类胴体旋转的末端执行器及禽类胴体加工台。

背景技术

家禽产品因其脂肪含量低、不饱和脂肪酸浓度相对较高、蛋白质质量优良、必须氨基酸含量高而受到世界各地消费者的青睐，禽肉已成为人们餐桌上不可或缺的必需品，家禽消费量以每年在持续增长。下图1是禽类加工流程，一般包括活禽上架、电麻宰杀、浸烫脱羽、去头去爪、切肛掏膛、清洗整理、排酸预冷、分割分块和分拣包装等加工工序。现有环节中，电麻宰杀到排酸预冷基本实现自动化，分割切块等仍以密集型人工作业为主，但分割作业强度大，容易造成肉品二次污染等问题的存在，使得无人话的自动作业成为发展方向。

在禽类肉品切割过程中，已有的一些固定的自动化解决方案能实现禽类肉品的简单分割分块，但从传送链至加工平台之间的环节还是依靠人工实现，而该环节工作量由于需要将胴体从传送链上取下，需要承受胴体的整个重量，胴体数量大，工作强度高。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种用于禽类胴体旋转的末端执行器及禽类胴体加工台，可以实现禽类胴体从传送链到加工平台的自动化，处理效率极大提高。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种用于禽类胴体旋转的末端执行器，所述末端执行器包括：两个夹爪安装盘，每一夹爪安装盘上均设有平行二指气缸，所述平行二指气缸用于驱动夹爪的运动；所述夹爪安装盘上设有卡槽或孔；第一安装板，所述第一安装板中心固定有旋转气缸或液压缸；第二安装板，所述第二安装板上设有主动轮和至少两个从动轮，至少两个从动轮设于所述主动轮的两侧，所述旋转气缸或液压缸通过主动轴与所述主动轮配合实现对所述主动轮的驱动，至少两个从动轮分别与一夹爪驱动轴连接，所述夹爪驱动轴穿过所述第一安装板与所述夹爪安装盘连接，以驱动所述夹爪安装盘的转动；锁紧机构，包括笔形气缸或液压缸、固定销、固定销连接板，所述固定销设于所述固定销连接板的端部，所述笔形气缸或液压缸固定于所述第一安装板上并与所述固定销连接板的中部连接，所述笔形气缸或液压缸带动所述固定销连接板的伸缩进而使得所述固定销伸入所述卡槽或孔实现夹爪安装盘的旋转锁定。

优选地，所述从动轮与主动轮之间通过皮带传动或齿轮传动。

优选地，所述主动轮驱动两侧的从动轮时，两侧的从动轮行程相同，以使的两个夹爪安装盘的旋转角度相同。

优选地，所述从动轮的数量为两个，两从动轮的型号相同并相对所述主动轮对称布置。

优选地，所述主动轮与从动轮之间通过同步带传动，主动轮与从动轮之间均设有张紧轮，两张紧轮相对所述主动轮对称设置。

优选地，所述第二安装板上设有长圆形孔，所述张紧轮设于安装于所述长圆形孔内，以通过调节所述涨紧轮在所述长圆形孔中的位置调节同步带的张紧程度。

优选地，所述从动轮的数量为奇数个，所述主动轮和从动轮为齿轮，以使在所述主动轮的驱动下两从动轮相对或相背转动。

优选地，所述夹爪驱动轴与夹爪安装盘配合的一端设有螺栓孔，通过螺栓将所述夹爪安装盘与夹爪驱动轴连接，同时所述夹爪安装盘与夹爪驱动轴之间还设有键。