[发明专利]用于禽类胴体旋转的末端执行器及禽类胴体加工台

权利要求书

1.一种用于禽类胴体旋转的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括：

两个夹爪安装盘(614)，每一夹爪安装盘(614)上均设有平行二指气缸(610)，所述平行二指气缸(610)用于驱动夹爪(611、612)的运动；所述夹爪安装盘(614)上设有卡槽或孔；

第一安装板(61)，所述第一安装板(61)中心固定有旋转气缸或液压缸(67)；

第二安装板(62)，所述第二安装板上设有主动轮(624)和至少两个从动轮，至少两个从动轮设于所述主动轮(624)的两侧，所述旋转气缸或液压缸(67)通过主动轴(616)与所述主动轮(624)配合实现对所述主动轮(624)的驱动，至少两个从动轮分别与一夹爪驱动轴(68)连接，所述夹爪驱动轴(68)穿过所述第一安装板(61)与所述夹爪安装盘(614)连接，以驱动所述夹爪安装盘(614)的转动；

锁紧机构，包括笔形气缸或液压缸(629)、固定销(630、628)、固定销连接板(626)，所述固定销(630、628)设于所述固定销连接板(626)的端部，所述笔形气缸或液压缸(629)固定于所述第一安装板(61)上并与所述固定销连接板(626)的中部连接，所述笔形气缸或液压缸(629)带动所述固定销连接板(626)的伸缩进而使得所述固定销(630、628)伸入所述卡槽或孔实现夹爪安装盘(614)的旋转锁定。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述从动轮与主动轮之间通过皮带传动或齿轮传动。

3.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其特征在于，所述主动轮(624)驱动两侧的从动轮时，两侧的从动轮行程相同，以使的两个夹爪安装盘(614)的旋转角度相同。

4.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述从动轮的数量为两个，两从动轮的型号相同并相对所述主动轮(624)对称布置。

5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述主动轮(624)与从动轮之间通过同步带传动，主动轮(624)与从动轮之间均设有张紧轮(623)，两张紧轮(623)相对所述主动轮(624)对称设置。

6.根据权利要求5所述的末端执行器，其特征在于，所述第二安装板(62)上设有长圆形孔，所述张紧轮(623)设于安装于所述长圆形孔内，以通过调节所述张紧轮(623)在所述长圆形孔中的位置以调节同步带的张紧程度。

7.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述从动轮的数量为奇数个，所述主动轮和从动轮为齿轮，以使在所述主动轮的驱动下两从动轮相对或相背转动。

8.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述夹爪驱动轴(68)与夹爪安装盘(614)配合的一端设有螺栓孔，通过螺栓将所述夹爪安装盘(614)与夹爪驱动轴(68)连接，同时所述夹爪安装盘(614)与夹爪驱动轴(68)之间还设有键。

9.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一安装板(61)上依次设有驱动轴第一轴承(613)和驱动轴第一止推轴承(69)，所述第二安装板(62)上依次设有驱动轴第二轴承(619)和驱动轴第二上推轴承(618)，以限制夹爪驱动轴(68)在第一安装板和第二安装板之间的轴向运动。

10.一种禽类胴体加工台，其特征在于，所述加工台包括权利要求1～9任意一项所述的末端执行器、机械臂(5)、锥形夹具(2)以及空中运输链(4)，所述末端执行器安装于所述机械臂(5)的端部。