[发明专利]一种基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法及系统

说明书

发明提供了一种基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法及系统，属于根管治疗领域，该方法通过分别在患者牙齿上预装第一标识物和第二标识物，以第一标识物和第二标识物为基点，基于AI深度学习算法和图像识别算法对牙齿根管口的形状和位置进行识别标记，并将牙齿根管口标记点与第一标识物在世界坐标系下的坐标位置匹配，获取牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置；将第二标识物在投影坐标下的坐标位置与牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置匹配，获取第二标识物与牙齿根管口标记点在投影坐标系下的相对位置。本发明能够有效的对根管进行精准导航辅助治疗，从而提高根管治疗的效率和准确性。

技术领域

发明属于根管治疗技术领域，尤其涉及一种基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法及系统。

背景技术

根管口是指髓室与根管的交界处，或髓室底与根管的移行部。根管口的定位是每一个根管正确定位的关键步骤。单根管牙的髓室与根管为连续的管状，很难从形态上辨认根管口；多牙根呈漏斗状的根管口，但要仔细的处理牙冠部髓室里的内容物后才能找到根管口。

根管治疗术又称牙髓治疗，是牙医学中治疗牙髓坏死和牙根感染的一种手术，该手术保留了牙齿，因而与拔牙术互补，手术繁琐，一般要2-4次就诊才能完成。随着技术和材料的发展，一次性的根管治疗被更多的医生和患者接受，无痛治疗在临床上也得到了广泛的应用，治疗不再痛苦。

临床上，多根管牙因某些原因，寻找根管口比较困难，传统的根管口定位方法不是过度损伤牙本质或牙釉质，就是误差较大，大多还需凭借医师自身经验去假设性判断，对于操作和实施存在试错的风险。

发明内容

发明实施例提供一种基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法及系统，旨在解决背景技术中提出的问题。

发明实施例是这样实现的，一种基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法，该辅助导航方法包括：

在患者牙齿和操作器械上分别预装第一标识物和第二标识物；

获取患者口腔内的CT影像数据，并利用CT影像数据制作患者牙齿的AR显示模型；

基于AI深度学习算法和图像识别算法对AR显示模型进行识别，获取牙齿根管口的根管形状和位置，并在AR显示模型上用颜色进行标记；

利用AR眼镜上的双目相机分别对第一标识物和第二标识物进行扫描，获取第一标识物图像和第二标识物图像；

分别对第一标识物图像和第二标识物图像应用基于双目视觉slam算法，获取第一标识物和第二标识物在双目相机坐标系下的坐标位置；

将第一标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为世界坐标系下的坐标位置后与AR显示模型中牙齿根管口标记点进行配准，获取牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置；

将牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置；

将第二标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为第二标识物在投影坐标系下的坐标位置；

将第二标识物在投影坐标系下的坐标位置与牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置进行匹配，获取第二标识物与牙齿根管口标记点的相对位置关系。

优选的，所述利用CT影像数据制作患者牙齿的AR显示模型，包括：

通过三维可视化工具提取患者牙齿特征数据，并生成三角网格图；

将三角网格图转换为stl格式文件；

调取stl格式文件的内容制作患者牙齿的AR显示模型。

优选的，所述将第一标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为世界坐标系下的坐标位置，包括：