[发明专利]一种基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法及系统

权利要求书

1.一种基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法，其特征在于，所述辅助导航方法包括：

在患者牙齿和操作器械上分别预装第一标识物和第二标识物；

获取患者口腔内的CT影像数据，并利用CT影像数据制作患者牙齿的AR显示模型；

基于AI深度学习算法和图像识别算法对AR显示模型进行识别，获取牙齿根管口的根管形状和位置，并在AR显示模型上用颜色进行标记；

利用AR眼镜上的双目相机分别对第一标识物和第二标识物进行扫描，获取第一标识物图像和第二标识物图像；

分别对第一标识物图像和第二标识物图像应用基于双目视觉slam算法，获取第一标识物和第二标识物在双目相机坐标系下的坐标位置；

将第一标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为世界坐标系下的坐标位置后与AR显示模型中牙齿根管口标记点进行配准，获取牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置；

将牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置；

将第二标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为第二标识物在投影坐标系下的坐标位置；

将第二标识物在投影坐标系下的坐标位置与牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置进行匹配，获取第二标识物与牙齿根管口标记点的相对位置关系。

2.如权利要求1所述的基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法，其特征在于，所述利用CT影像数据制作患者牙齿的AR显示模型，包括：

通过三维可视化工具提取患者牙齿特征数据，并生成三角网格图；

将三角网格图转换为stl格式文件；

调取stl格式文件的内容制作患者牙齿的AR显示模型。

3.如权利要求1所述的基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法，其特征在于，所述将第一标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为世界坐标系下的坐标位置，包括：

根据双目相机坐标系与AR眼镜坐标系的转换关系，将第一标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为第一标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置；

根据AR眼镜坐标系与世界坐标系的转换关系，将标志物在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为标志物在世界坐标系下的坐标位置。

4.如权利要求1所述的基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法，其特征在于，所述将牙齿根管口标记点在世界坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置，包括：

根据AR眼镜坐标系与世界坐标系的转换关系，将牙齿根管标记点在世界坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在AR眼镜坐标系下的坐标位置；

根据AR眼镜坐标系与投影坐标系的转换关系，将牙齿根管标记点在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为牙齿根管口标记点在投影坐标系下的坐标位置。

5.如权利要求1所述的基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法，其特征在于，所述将第二标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为第二标识物在投影坐标系下的坐标位置，包括：

根据双目相机坐标系与AR眼镜坐标系的坐标转换关系，将第二标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为第二标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置；

根据AR眼镜坐标系与投影坐标系的坐标转换关系，将第二标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为第二标识物在投影坐标系下的坐标位置。

6.如权利要求1所述的基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法，其特征在于，所述相对位置关系包括方向、角度和距离。

7.如权利要求2所述的基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法，其特征在于，所述三维可视化工具至少包括MIMICS软件工具、Amira软件工具、Avizo软件工具以及ORS Visual软件工具中的一种。

8.如权利要求2所述的基于混合现实技术的牙齿根管口治疗辅助导航的方法，其特征在于，所述将三角网格图转换为stl格式文件通过ORS Visual软件工具进行格式转换。