[发明专利]AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法及系统

说明书

本发明提供了一种AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法及系统，属于口腔种植领域，该方法通过在口腔种植手机在预装标识物，扫描获取标识物图像，并基于双目相机的slam算法获取标识物在双目相机坐标系下的坐标位置，再将标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为AR眼镜坐标系下的坐标位置，最终将标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置进行换算，得出种植手机在投影坐标系下的坐标位置，从而完成口腔种植手机的精准定位。该方法能够有效精准的实时反馈口腔种植手机的坐标位置以及与患者牙齿种植区域坐标位置的相对位置，根据相对位置判断操作的精准性，从而有效地提高种植手术的效率与精准性。

技术领域

本发明属于口腔种植技术领域，尤其涉及一种AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法及系统。

背景技术

口腔种植体又称为牙种植体，还称为人工牙根，是通过外科手术的方式将其植入人体缺牙部位的上下颌骨内，待其手术伤口愈合后，在其上部安装修复假牙的装置。

在传统种植手术过程中，无法查看种植体，种植手机等3d立体的信息，只能通过各个2d平面观察，不直观且存在角度误差。

发明内容

本发明实施例提供AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法及系统，旨在解决背景技术中提出的问题。

本发明实施例是这样实现的，本发明提供一种AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的方法，该方法包括：

在种植手机上预装标识物；

通过AR眼镜上的双目相机对标识物进行扫描，获取标识物图像；

对标识物图像应用基于双目相机的slam算法，获取标识物在双目相机坐标系下的坐标位置；

将标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为AR眼镜坐标系下的坐标位置；

将标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为投影坐标系下的坐标位置；

将标识物在投影坐标系下的坐标位置转换为种植手机在投影坐标系下的坐标位置。

优选的，根据双目相机坐标系与AR眼镜坐标系的坐标转换关系，将标识物在双目坐标系下的坐标位置转换为AR眼镜坐标系下的坐标位置。

优选的，根据AR眼镜坐标系与投影坐标系的坐标转换关系，将标识物在AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为投影坐标系下的坐标位置。

优选的，根据标识物与种植手机的坐标转换关系，将标识物在投影坐标系下的坐标位置转换为种植手机在投影坐标系下的坐标位置。

本发明还提供一种AR眼镜识别口腔种植手机在空间坐标系中位置的系统，用于执行上述的方法对口腔种植手机进行标定，该系统包括处理器以及AR眼镜；

在所述口腔种植手机上预装标识物；

所述AR眼镜上具有双目相机，利用双目相机对标识物进行扫描，获取标识物图像；

所述处理器对标识物图像应用基于双目相机的slam算法，获取标识物在双目相机坐标系下的坐标位置；

所述处理器将标识物在双目相机坐标系下的坐标位置转换为AR眼镜坐标系下的坐标位置；

所述处理器还将标识物在所述AR眼镜坐标系下的坐标位置转换为投影坐标系下的坐标位置；

所述处理器还将标识物在所述投影坐标系下的坐标位置转换为种植手机在投影坐标系下的坐标位置。

本发明能够有效精准的实时反馈口腔种植手机的坐标位置以及与患者牙齿种植区域坐标位置的相对位置，根据相对位置判断操作的精准性，从而有效地提高种植手术的效率与精准性。

附图说明