[发明专利]锚护钢带安装孔的识别装置、方法、设备、介质及产品

说明书

本发明提供一种锚护钢带安装孔的识别装置、方法、设备、介质及产品，所述装置包括：图像采集部和姿态调整部；所述图像采集部用于采集铺设锚护钢带后，井下巷道的图像信息；所述位移调整部与所述图像采集部连接，用于调节所述图像采集部的采集姿态；其中，所述图像采集部至少包括一个投影光路和两个成像光路。本发明提供的一种锚护钢带安装孔的识别装置、方法、设备、介质及产品，通过采用双目视觉的结构光，进行锚护钢带安装孔的识别，可以在有限的范围内生成精确的点云图，实现了实现井下锚护作业的无人化和智能化，实现了无人锚护和智能化锚护，同时为后续的打孔和锚护作业提供有力的保障。

技术领域

本发明涉及隧道施工技术领域，尤其涉及一种锚护钢带安装孔的识别装置、方法、设备、介质及产品。

背景技术

随着人工智能、深度相机、点云数据的处理和传感器技术的迅速发展，使工程机械的智能化逐步实现，在井下巷道锚护的过程中，特别是特殊地质条件下，施工难度和条件特别恶劣，有一定的危险性，同时由于井下工作面比较特殊，光照和粉尘比较大，振动幅度比较大，当前的机械设备在锚护作业和掘进作业过程中，都是采用人工掘进和人工锚护的方式。也有使用激光雷达做扫描，然后对激光雷达的点云数据做二次处理来找点云，这种方法一方面因为激光雷达的成本比较高，在井下多尘环境中点云效果不好，另一方面由于锚护的钢带中的孔比较小，很难精确的定位出孔的位置。

发明内容

本发明提供一种锚护钢带安装孔的识别装置及识别方法，用以解决现有在锚护作业和掘进作业过程中，由于井下多尘环境中点云效果不好，以及很难精确定位的缺陷，通过采用双目视觉的结构光，进行锚护钢带安装孔的识别，可以在有限的范围内生成精确的点云图，实现了实现井下锚护作业的无人化和智能化，实现了无人锚护和智能化锚护，同时为后续的打孔和锚护作业提供有力的保障。

本发明又提供一种电子设备。

本发明另提供一种非暂态计算机可读存储介质。

本发明还提供一种计算机程序产品。

根据本发明第一方面提供的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别装置，包括：图像采集部和姿态调整部；

所述图像采集部用于采集铺设锚护钢带后，井下巷道的图像信息；

所述位移调整部与所述图像采集部连接，用于调节所述图像采集部的采集姿态；

其中，所述图像采集部至少包括一个投影光路和两个成像光路。

根据本发明的一种实施方式，所述采集姿态至少包括所述图像采集部的采集位移和采集角度。

具体来说，本实施例提供了一种采集姿态的实施方式，通过调整图像采集部的位置和角度，实现了通过多个方位采集同一区域或者不同区域的锚护钢带，以便通过更全面的数据实现锚护钢带空间虚拟模型的构建。

根据本发明的一种实施方式，所述姿态调整部为机械臂。

具体来说，本实施例提供了一种姿态调整部的实施方式，通过将姿态调整部设置为机械臂，实现了对图像采集部采集姿态的调整。

根据本发明第二方面提供的一种上述的井下巷道锚护钢带安装孔识别装置的识别方法，包括：

将锚护钢带铺设至井下巷道后，获取所述锚护钢带的图像参数；

根据所述图像参数构建所述锚护钢带的空间虚拟模型；

根据所述空间虚拟模型提取所述锚护钢带的孔位参数，并根据所述孔位参数生成钻孔决策。

根据本发明的一种实施方式，所述将锚护钢带铺设至井下巷道后，获取所述锚护钢带的图像参数的步骤中，具体包括：