[发明专利]一种目标识别方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种目标识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在车辆行驶过程中，获取多个预设传感器目标和毫米波雷达静态目标，并对各毫米波雷达静态目标与各预设传感器目标进行关联判断；进而根据关联判断结果，在各毫米波雷达静态目标中确定与至少一个预设传感器目标成功关联的关联目标，并在目标生命周期内对该关联目标进行跟踪管理。本发明实施例的技术方案，通过利用各预设传感器目标对毫米波雷达静态目标进行关联判断，增强了毫米波雷达对静态目标识别的稳定性，实现了特定场景下毫米波雷达对预设传感器的目标识别性能补充，提升了自动驾驶系统的鲁棒性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种目标识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的高速发展，利用自动驾驶感知技术对驾驶环境进行自动感知，并根据环境感知结果进行车辆行驶辅助，对降低交通拥堵程度和提升交通效率具有重要意义。

目前，现有的自动驾驶感知技术，主要利用智能视觉传感器和激光雷达传感器进行目标感知，对应的，对于自动驾驶感知融合方案主要采用智能视觉传感器和激光雷达传感器融合进行目标感知。然而，在某些特定场景下，例如，车辆视觉被遮挡或者对长时间静止的目标进行识别，现有的自动驾驶感知技术，无法实现对目标的准确感知，降低了自动驾驶系统的鲁棒性。

发明内容

本发明实施例提供一种目标识别方法、装置、设备及存储介质，可以增强毫米波雷达对静态目标识别的稳定性，实现特定场景下毫米波雷达对预设传感器的目标识别性能补充，提升自动驾驶系统的鲁棒性。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标识别方法，包括：

在车辆行驶过程中，获取至少一个预设传感器目标和毫米波雷达静态目标；

对各毫米波雷达静态目标与各预设传感器目标进行关联判断；

根据关联判断结果，在所述各毫米波雷达静态目标中确定与至少一个预设传感器目标成功关联的关联目标，并在目标生命周期内对所述关联目标进行跟踪管理。

第二方面，本发明实施例还提供了一种目标识别装置，包括：

目标获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取至少一个预设传感器目标和毫米波雷达静态目标；

关联判断模块，用于对各毫米波雷达静态目标与各预设传感器目标进行关联判断；

关联目标确定模块，用于根据关联判断结果，在所述各毫米波雷达静态目标中确定与至少一个预设传感器目标成功关联的关联目标，并在目标生命周期内对所述关联目标进行跟踪管理。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个计算机程序；

当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行所述计算机程序时实现本发明任意实施例提供的目标识别方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的目标识别方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过在车辆行驶过程中，获取多个预设传感器目标和毫米波雷达静态目标，并对各毫米波雷达静态目标与各预设传感器目标进行关联判断；进而根据关联判断结果，在各毫米波雷达静态目标中确定与至少一个预设传感器目标成功关联的关联目标，并在目标生命周期内对该关联目标进行跟踪管理；通过利用各预设传感器目标对毫米波雷达静态目标进行关联判断，增强了毫米波雷达对静态目标识别的稳定性，实现了特定场景下毫米波雷达对预设传感器的目标识别性能补充，提升了自动驾驶系统的鲁棒性。

附图说明