[发明专利]自身位置推定装置

说明书

一种自身位置推定装置，被配置为基于本车辆的行为来依次推定所述本车辆的位置，并被配置为通过参照存在于所述本车辆的周边的地标来校正所述推定出的位置，该自身位置推定装置包括：计算部，被配置为基于所述本车辆的位移的误差来计算关于自身位置的指标；以及变更部，被配置为基于所述指标来变更用于确定所述地标的判定基准。

技术领域

本发明涉及被配置为推定车辆的自身位置的自身位置推定装置。

背景技术

作为此种装置，例如提出了一种确定存在于本车辆的周边的物体(以下，适当称为“地标”)，并基于所述确定出的物体的绝对坐标来推定本车辆的位置的装置(参照日本特开2015－152991)。

在车辆确定地标的情况下，首先以车辆的当前的位置(即，推定出的自身位置)为基准来推定由车载摄像机等检测到的一个物体的位置。然后，在所述一个物体的推定位置与数据库中所包括的一个地标的位置的偏离量为规定值以下的情况下，上述一个物体被确定为是上述一个地标。

再者，车辆有时会受到例如路面的凹凸、风等干扰的影响。在车辆受到了干扰的影响的情况下，有时会由于推定出的自身位置与实际的位置偏离而难以确定地标。就是说，有时对应于一个地标的物体的推定位置与所述一个地标的位置的偏离量会比规定值大而难以确定地标。在上述的日本特开2015－152991所记载的技术中，关于这一点有改进的余地。

发明内容

本发明提供一种即使在车辆受到干扰的影响的情况下也能适当地推定自身位置的自身位置推定装置。

本发明的第一方案是自身位置推定装置。所述自身位置推定装置被配置为基于本车辆的行为来依次推定所述本车辆的位置，并被配置为通过参照存在于所述本车辆的周边的地标来校正所述推定出的位置。所述自身位置推定装置包括：计算部，被配置为基于所述本车辆的位移的误差来计算关于自身位置的指标；以及变更部，被配置为基于所述指标来变更用于确定所述地标的判定基准。

在所述第一方案中，也可以是，所述自身位置推定装置包括：检测部，被配置为经由外传感器来检测所述地标的位置，该外传感器被配置为感测所述本车辆的周边的状况。也可以是，所述计算部被配置为除了基于所述位移的误差之外，还基于由所述检测部实施的所述地标的位置检测的误差来计算所述指标。

在所述第一方案中，也可以是，所述自身位置推定装置包括：确定部，被配置为在所述地标的位置与和通过数据库示出的所述地标对应的候选的位置的差分为通过所述判定基准示出的阈值以下的情况下，将所述地标与所述候选建立对应，由此来确定所述地标。也可以是，所述变更部被配置为在由所述确定部确定出所述地标的情况下将所述判定基准初始化。

在所述第一方案中，也可以是，所述自身位置推定装置包括：确定部，被配置为在所述地标的位置与和通过数据库示出的所述地标对应的候选的位置的差分为通过所述判定基准示出的阈值以下的情况下，将所述地标与所述候选建立对应，由此来确定所述地标。也可以是，所述变更部被配置为在由所述确定部确定出所述地标的情况下减小所述阈值。

在所述第一方案中，也可以是，所述计算部被配置为根据作为感测所述本车辆的状况的内传感器的车轮速度传感器、转向角传感器、陀螺仪传感器以及加速度传感器中的至少一个传感器的输出来计算所述本车辆的位移。

根据上述第一方案即使在车辆受到干扰的影响的情况下也能适当地推定车辆的位置。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是用于说明车辆行驶的概念的图。

图2是用于说明实施方式的匹配的概念的图。

图3是表示实施方式的自身位置推定装置的构成的框图。