[发明专利]自身位置推定装置

权利要求书

1.一种自身位置推定装置，被配置为基于本车辆的行为来依次推定所述本车辆的位置，并被配置为通过参照存在于所述本车辆的周边的地标来校正推定出的所述位置，该自身位置推定装置的特征在于，包括：

计算部，被配置为基于所述本车辆的位移的误差来计算关于自身位置的指标；以及

变更部，被配置为基于所述指标来变更用于确定所述地标的判定基准。

2.根据权利要求1所述的自身位置推定装置，其特征在于，还包括：

检测部，被配置为经由外传感器来检测所述地标的位置，该外传感器被配置为感测所述本车辆的周边的状况，

其中，所述计算部被配置为除了基于所述位移的误差之外，还基于由所述检测部实施的所述地标的位置检测的误差来计算所述指标。

3.根据权利要求2所述的自身位置推定装置，其特征在于，还包括：

确定部，被配置为在所述地标的位置与和通过数据库示出的所述地标对应的候选的位置的差分为通过所述判定基准示出的阈值以下的情况下，将所述地标与所述候选建立对应，由此来确定所述地标，

其中，所述变更部被配置为在由所述确定部确定出所述地标的情况下将所述判定基准初始化。

4.根据权利要求2所述的自身位置推定装置，其特征在于，还包括：

确定部，被配置为在所述地标的位置与和通过数据库示出的所述地标对应的候选的位置的差分为通过所述判定基准示出的阈值以下的情况下，将所述地标与所述候选建立对应，由此来确定所述地标，

其中，所述变更部被配置为在由所述确定部确定出所述地标的情况下减小所述阈值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自身位置推定装置，其特征在于，

所述计算部被配置为根据作为感测所述本车辆的状况的内传感器的车轮速度传感器、转向角传感器、陀螺仪传感器以及加速度传感器中的至少一个传感器的输出来计算所述本车辆的位移。