[发明专利]一种基于V2X技术的高精地图更新的系统

说明书

本发明公开了一种基于V2X技术的高精地图更新的系统，包括车载终端、路侧终端和边缘云计算平台，其中，车载终端和路侧终端通过V2X获取并分享信息，再将获取的信息发送至边缘云计算平台，边缘云计算平台通过计算分析对高精地图进行实时更新后，将更新后的高精地图数据发送至车载终端进行展示。本发明可实现高频次、低延时、低功耗的大数据并行计算实时更新高精地图的系统方案，充分满足高速公路智能网联车及自动驾驶车辆的信息需求。

技术领域

本发明涉及V2X智能网联通信技术领域，具体涉及一种基于V2X技术的高精地图更新的系统。

背景技术

高精度电子地图(HD Map，High Definition Map)，也叫高精地图，是一种具备高定位精度、能实时更新数据的地图。高精地图相比于普通导航电子地图具有高精度、高动态、多维度的特点。高精度即精度达到厘米级级别；高动态是指高精地图数据的实时性，未来应对各类突发状况，高速恶劣环境下行驶的车辆及自动驾驶车辆都需要高精地图的数据具有较好的实时性；多维度则是指地图中不仅包含有详细的车道模型、道路组件信息，还包括与交通安全相关的一些道路属性信息，如道路施工及道路拥堵状态等。高精地图可以分为四个基本层级，由底层到上层分别为静态地图、准静态地图、准动态地图和动态地图。静态地图包含道路网、车道网及道路设施的几何、属性信息。车道线、车道中心线以及曲率、坡度、航向等信息构成了道路和车道模型，帮助自动驾驶车辆进行精确的智能决策与控制执行，包括转向、驱动、刹车（制动）等。准静态地图包含交通标志牌、路面标志灯道路信息部件信息，可以用于自动驾驶车辆的辅助定位。同时，道路受到外界因素（如日常磨损、天气、外界碰撞、人为修改等）的影响会发生变化，如道路标线磨损及重漆、交通标志牌移位或变形等信息也体现在准静态高精地图中，确保自动驾驶车辆的安全。准动态地图包含道路拥堵、施工、交通管制、天气等信息，可以用于自动驾驶车辆的实时动态路径规划（全局路径规划和局部路径规划），提升自动驾驶车辆运行安全与效率。动态地图包含周边车辆、行人、交通事故等实时性较高信息，可以用于自动驾驶车辆的局部路径规划信息与决策辅助，增加信息冗余，提升自动驾驶的安全度。

高精地图的数据需要保证高频的流动和更新服务，这也决定了后期的维护更新会占据大量的工作量，业内已经形成共识，相比与前期劳动密集型的绘图与制图工作，高精地图后期的维护更新才是核心竞争点。现如今采用众包模式实现高精地图的快速更新已经成为主流方案，具体而言，就是把地图更新的任务交给道路上行驶的大量非专业采集车辆，利用车载传感器实时检测环境变化，并与高精地图进行比对，当发现道路变化时，将数据上传至云平台，再下发更新给车辆，从而实现地图数据的快速更新。但是这对于车端的算力、检测要素变化数据量的大小、上传的带宽速率以及云端的处理速率都有限制要求，这也导致现有的高精地图存在无法实现非静态信息实时更新的问题，同时也无法及时获取高速公路和城市快速路上突发的恶劣气候信息，导致难以保证车辆及时同行以及行程安全等需求。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的在于提供一种基于V2X技术的高精地图更新的系统，以解决现有技术中高精度地图无法实现的非静态信息实时更新、以及高速公路和城市快速路上恶劣环境下行车安全及效率难以保证的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于V2X技术的高精地图更新的系统，包括车载终端、路侧终端和边缘云计算平台，其中，车载终端和路侧终端通过V2X获取并分享信息，再将获取的信息发送至边缘云计算平台，边缘云计算平台通过计算分析对高精地图进行实时更新后，将更新后的高精地图数据发送至车载终端进行展示；

其中，车载终端用于发送本车的信息并接收其它网联车辆共享的信息；

路侧终端用于与路侧设备或基础设施相连，发送其所在位置实时的信息至过往车辆；

边缘云计算平台用于接收车载终端和路侧终端发送的信息，并对信息进行分析处理，将变化的信息更新至已存储的高精地图中，最后对车载终端中原有的高精地图进行更新。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：