[发明专利]一种基于V2X技术的高精地图更新的系统

权利要求书

1.一种基于V2X技术的高精地图更新的系统，其特征在于，包括车载终端、路侧终端和边缘云计算平台，其中，车载终端和路侧终端通过V2X获取并分享信息，再将获取的信息发送至边缘云计算平台，边缘云计算平台通过计算分析对高精地图进行实时更新后，将更新后的高精地图数据发送至车载终端进行展示；

其中，车载终端用于发送本车的信息并接收其它网联车辆共享的信息；

路侧终端用于与路侧设备或基础设施相连，发送其所在位置实时的信息至过往车辆；

边缘云计算平台用于接收车载终端和路侧终端发送的信息，并对信息进行分析处理，将变化的信息更新至已存储的高精地图中，最后对车载终端中原有的高精地图进行更新。

2.根据权利要求1所述基于V2X技术的高精地图更新的系统，其特征在于，所述车载终端包括车载GNSS天线模块和车载V2X天线模块，车载GNSS天线模块定位搭载RTK差分定位用于高精度定位，车载V2X天线模块用于向其它车载终端发送并接收信息，同时接收路侧终端分享的实时信息并向路侧终端发送本车的信息。

3.根据权利要求2所述基于V2X技术的高精地图更新的系统，其特征在于，所述路侧终端包括路侧GNSS天线模块和路侧V2X天线模块，用于接收并分享车载终端发送的标准信息集以及其它路侧设备发送的标准消息，其中，车载终端发送的标准信息集包括车辆的实时位置、速度、加速度、历史轨迹、预测轨迹、车灯状态以及车型信息，路侧设备发送的标准信息包括地图消息、信号灯相位与配时消息、路侧消息、路侧安全消息。

4.根据权利要求3所述基于V2X技术的高精地图更新的系统，其特征在于，车载终端通过can协议实时收集车辆的can信息，且can信息通过车载终端的协议栈解析得到标准消息集。

5.根据权利要求1所述基于V2X技术的高精地图更新的系统，其特征在于，所述路侧设备通过图像获取装置以及雷达识别所在区域内行人、车辆和障碍物，并记录其数据，将数据发送至路侧终端和边缘云计算平台。

6.根据权利要求1所述基于V2X技术的高精地图更新的系统，其特征在于，还包括气象感知系统，所述气象感知系统用于检测道路气象状况，并将检测数据发送至边缘云计算平台。

7.根据权利要求6所述基于V2X技术的高精地图更新的系统，其特征在于，所述气象感知系统通过气象检测器获取气象数据，并将气象数据发送至边缘云计算平台。

8.根据权利要求1所述基于V2X技术的高精地图更新的系统，其特征在于，还包括道路监测系统，用于获取道路上各目标的位置及速度信息，对目标进行跟踪并更新实时状态信息，并将获取的信息发送至边缘云计算平台。

9.根据权利要求8所述基于V2X技术的高精地图更新的系统，其特征在于，所述道路监测系统通过图像获取装置以及雷达对道路上的各目标进行检测跟踪，获取所述目标的数据，并将目标数据发送至路侧终端和边缘云计算平台。