[发明专利]一种非货架式全自动库房

权利要求书

1.一种非货架式全自动库房，其特征在于，所述库房包括：

存取调取操作子系统，该存取调取操作子系统包括用于将带有识别标识的物品单个或成组地存入/拿出存物箱的存取调取台；

物品存放区，包括多个存储井格，在存储井格位置以堆垛的方式竖直存储所述存物箱；

运输机器人，该运输机器人用于将所述存物箱在所述存取调取操作子系统与所述物品存放区之间搬运，所述运输机器人设置有水平行走机构和用于将所述存物箱在竖直方向吊起或放下的抓放机构，以将所述存物箱从堆垛位置吊起或放置到堆垛位置；所述运输机器人包括分别布置在底盘的四个角的轮座箱，各个轮座箱均包括用于安装第一轮组中的第一车轮的第一轮座和用于安装第二轮组中的第二车轮的第二轮座，所述第一轮座和所述第二轮座分别以可上下移动的方式通过套接有弹簧的第一固定套筒或第二固定套筒安装至底盘，同时拼合成一个轮座箱;所述第一轮座包括第一顶板、第一底板、第一外侧板和第一内侧板，所述第二轮座包括第二顶板、第二底板、第二外侧板和第二内侧板，所述第一顶板与第二顶板共同组成所述轮座箱的顶板，所述第一底板和第二底板共同组成所述轮座箱的底板，第一外侧板、第一内侧板、第二外侧板和第二内侧板充当所述轮座箱的侧板；其中第一轮座的第一顶板和第一底板为类F形构造，第二轮座的第一顶板和第二底板为类U形构造，类F形构造中间凸出的部分与类U形构造内凹的部分相互配合，组成完整的矩形顶板或者矩形底板；

调度子系统，所述调度子系统接收存取调取台所传递的进行存入或取出的作业任务请求，然后根据作业任务请求分配指令给一台或多台运输机器人，依据所述运输机器人反馈的即时作业信息，实时控制所述运输机器人的行驶路径及作业动作；

其中，所述物品存放区包括基底面、位于存储井格顶层的水平布置的水平网格轨道和位于所述水平网格轨道和基底面之间的多个立柱，所述物品存放区中的存物箱以自所述基底面竖直向上堆垛的方式存储，所述各个存储井格的顶部布置有供一个/多个运输机器人行走的水平网格轨道；

所述多个立柱支撑所述水平网格轨道，所述水平网格轨道设置有近似垂直的多条第一轨道和多条第二轨道，在第一轮座或第二轮座上下移动时，安装在第一外侧板的第一车轮或者安装在第二外侧板的第二车轮向下移动，从而与第一轨道或第二轨道接触；

所述存取调取台布置在所述库房的基底面，所述物品存放区还包括用于连接所述水平网格轨道与所述存取调取台的存取井，所述存取调取台与所述存取井之间布置有分拣台，所述分拣台以姿态固定的方式将存物箱传送至存取调取台；

分拣台包括旋转式分拣台，所述旋转式分拣台包括旋转台底座、位于旋转台底座中央的中心固定轴、枢轴连接至所述中心固定轴的连接臂、与所述连接臂的外侧端部固定连接的行星座、安装在所述行星座的旋转驱动轮和旋转从动轮，其中用于运送所述存物箱的支撑座以可转动的方式通过支撑座转轴安装在所述行星座；

其中所述支撑座转轴固定有卫星角度调节轮，所述中心固定轴固定有中心角度调节轮，所述卫星角度调节轮与所述中心角度调节轮之间布置有联动连接件，所述卫星角度调节轮与所述中心角度调节轮的分度相同。

2.根据权利要求1所述的库房，其特征在于，所述联动连接件为传动带。

3.根据权利要求1或2所述的库房，其特征在于，所述库房还包括有信息管理子系统，所述信息管理子系统保存所存物品的已存储位置、物品标识识别信息，并与存取调取操作子系统、调度子系统的信息保持同步。

4.根据权利要求1或2所述的库房，其特征在于，所述库房还包括有用于给所述运输机器人充电的充电子系统，充电子系统置于与物品存放区间隔开预定距离的充电区，所述充电区与所述水平网格轨道通过充电区导轨连接在一起。

5.根据权利要求3所述的库房，其特征在于，所述调度子系统与所述运输机器人通过无线网络信息互通，所述运输机器人内安装有无线收发模块，各所述运输机器人之间具有自组网功能。

6.根据权利要求5所述的库房，其特征在于，所述运输机器人还包括电池、主控器、电机、电机驱动器、传感器、开关和指示灯。