[发明专利]一种自动修正无人天车坐标的方法

说明书

本发明涉及一种自动修正无人天车坐标的方法，属于无人天车自动控制方法技术领域。本发明的技术方案是：在大车和小车轨道中间位置分别安装一个固定的校验装置，当大车和小车每次运行到该位置时触发装置，在触发的瞬间记下当前大车和小车的实时位置，与之前标定的初始标定值作比较，如果坐标存在差值，则在程序上自动修改大车和小车偏差值使其坐标修正为初始标定值。本发明的有益效果是：通过采用校验装置可以定位置自动检测无人天车坐标的状态，发生偏差系统可以自动修正，操作上避免了人工的干预，节省了人力的同时也使得标定精度更加统一化，可以有效解决无人天车运行时发生取卷夹偏、磕卷、放卷放偏的问题。

技术领域

本发明涉及一种自动修正无人天车坐标的方法，属于无人天车自动控制方法技术领域。

背景技术

无人天车在库区中执行工单时，对天车的定位精度要求极高。在无人天车运行周期较长时，由于更换现场激光测距传感器或反光板等设备后会导致无人天车在固定位置的坐标发生偏差，从而导致天车定位不准。这种定位不准会出现取卷时夹卷、磕卷；放卷时无法正常将钢卷平稳放至鞍座等问题。当发现此问题时，现场操作人员需要手动操作天车重新标定鞍座并计算偏差值，这种方式耗时也费力。

发明内容

本发明目的是提供一种自动修正无人天车坐标的方法，通过采用校验装置可以定位置自动检测无人天车坐标的状态，发生偏差系统可以自动修正，操作上避免了人工的干预，节省了人力的同时也使得标定精度更加统一化，可以有效解决无人天车运行时发生取卷夹偏、磕卷、放卷放偏的问题，有效地解决了背景技术中存在的上述问题。

本发明的技术方案是：一种自动修正无人天车坐标的方法，包含以下步骤：在无人天车大车轨道和小车轨道中间位置分别安装大车校验装置和小车校验装置；在无人天车初始调试阶段先将库区鞍座的位置进行标定，标定完成后将天车大车和小车分别开到大车校验装置和小车校验装置的位置，同时分别记下触发大车校验装置和小车校验装置时大车和小车的当前坐标，即大车校验装置初始标定值和小车校验装置初始标定值；当大车和小车每次运行到大车校验装置和小车校验装置时触发大车校验装置和小车校验装置，在触发的瞬间记下当前大车和小车的实时位置，与之前标定的初始标定值作比较，如果坐标存在差值，则在程序上自动修改大车和小车偏差值使其坐标修正为初始标定值。

所述详细步骤为：

Step1:确定库区坐标原点、X轴跨的总长和Y轴跨的总长；

Step2:根据大车激光测距传感器和小车激光测距传感器安装的位置以及库区坐标原点确定无人天车实时坐标（X,Y）的算法，大车激光测距传感器的实时数值表示为Dist_1，小车激光测距传感器的实时数值表示为Dist_2；X轴的偏差值表示为Offset_1，Y轴的偏差值表示为Offset_2；首次设定偏差值Offset_1和Offset_2均为0；

当大车朝大方向移动，Dist_1值减小时，大车实时位置为：

X=X2- Dist_1- Offset_1；

当大车朝大方向移动，Dist_1值增加时，大车实时位置为：

X= Dist_1- Offset_1；

当小车朝大方向移动，Dist_2值减小时，小车实时位置为：

Y=Y2- Dist_2- Offset_2；

当小车朝大方向移动，Dist_2值增加时，小车实时位置为：

Y= Dist_2- Offset_2；

Step3:手动将天车开到鞍座正上方，记下当前无人天车X轴和Y轴的实时坐标，即库区鞍座的实际标定位置；

Step4:库区鞍座标定完成后，标定大车校验装置的初始标定值X1和小车校验装置的初始标定值Y1；

Step5:无人天车在自动状态或非自动状态运行时，当无人天车触发大车校验装置和小车校验装置时，记下当前大车的实时位置和当前小车的实时位置，将大车和小车的当前位置分别与X1和Y1作比较,将计算的差值覆盖为新的偏差值。