[发明专利]一种水下目标捕获系统

说明书

本发明公开了一种水下目标捕获系统，目标捕获系统包括船体和通过绳索连接的捕获装置，绳索连接收放控制系统，收放控制系统用于控制绳索的伸缩长度以实现收放捕获装置，捕获装置上设置有图像获取装置，图像获取装置与船体上的控制器和显示器连接，控制器根据图像获取装置获取到的图像进行计算，从而控制捕获装置的动作，显示器实时显示图像获取装置获取到的图像。本发明能够精准判断目标物、快速接近目标物、无损捕获目标物。

技术领域

本发明属于水下作业技术领域，具体涉及一种水下目标捕获系统，适用于块状或球状悬浮目标物的捕获。

背景技术

随着科学技术的不断进步，人们对于水域的探索与发掘的兴趣越来越浓厚，在水下的活动也越来越频繁。但是水底会存在一些不明目标物，或者会存在有价值的目标，值得展开科学研究，或生产用。在进行此类排除作业过程中，人员需要对目标物进行抓取操作，如果操作不当，容易对目标物造成损坏而引起意外，造成生命危害或财产损失，虽然目前可以通过水下机器人代替人员从事这项危险作业，但由于水下机械手还不能有效的应对目标物的多样化外形，不具备对目标物的实时反馈等功能。综上，水下目标的无损抓取技术亟待解决。

发明内容

鉴于上述技术问题，本发明提供了一种水下目标捕获系统，旨在能够解决现有技术中的问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种水下目标捕获系统，所述目标捕获系统包括船体1和通过绳索2连接的捕获装置3，所述绳索2连接收放控制系统4，所述收放控制系统4用于控制绳索2的伸缩长度以实现收放捕获装置3，所述捕获装置3上设置有图像获取装置，所述图像获取装置与所述船体1上的控制器和显示器连接，所述控制器根据所述图像获取装置获取到的图像进行计算，从而控制所述捕获装置3的动作，所述显示器实时显示所述图像获取装置获取到的图像。

进一步地，所述收放控制系统设置在所述船体1的前端。

进一步地，所述捕获装置3具有主框5和通过螺钉均匀设置在所述主框5上的固定块7，所述主框5的外侧、对应于所述固定块7设置有主动力器8，所述固定块7的内部设置有空腔9，所述空腔9中设置有舵机10，所述舵机10的轴11与所述主动力器8固定连接，

所述主框5的内侧设置有第一内框12，所述第一内框12的两侧分别固定有第一辅助动力器13，所述第一内框12的上下端设置有第一连接轴17，所述第一连接轴17与所述固定块7内侧的第一套管16可转动连接；

所述第一内框12的内侧设置有第二内框14，所述第二内框14的两侧分别固定有第二辅助动力器15，所述第二内框14的上下端设置有第二连接轴19，所述第二连接轴19与所述第一内框12内侧的第二套管18可转动连接；

在所述主框5一侧的固定块7处设置有支撑架20，所述支撑架20上设置有图像获取装置。

进一步地，所述支撑架20的两侧设置连接扣22，所述连接扣22与所述绳索2连接。

进一步地，所述主框5的内侧设置有主衬23，所述第一内框12的内侧设置有第一内衬24，所述第二内框13的内侧设置有第二内衬25。

进一步地，所述固定块7设置四个。

进一步地，所述图像获取装置为经过防水处理的摄像机21。

进一步地，所述舵机10、主动力器8、第一辅助动力器13、第二辅助动力器15均与所述控制器电连接。

进一步地，主动力器8、第一辅助动力器13、第二辅助动力器15均可实现前进转动或后退转动，以实现前进和后退。

进一步地，所述主衬23、所述第一内衬24、所述第二内衬25均为橡胶材质。

本发明具有以下技术效果：