[发明专利]自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、设备及介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的V2X设备采集的第一障碍物信息，并获取自动驾驶车辆的自身传感器采集的第二障碍物信息；判断第一障碍物信息与第二障碍物信息的采集时间是否时间同步；若采集时间为时间同步，则匹配第一障碍物信息和第二障碍物信息的属性，否则采集时间不为时间同步，则由第一障碍物信息得到时间同步的第三障碍物信息的属性，并匹配第三障碍物信息的属性和第二障碍物信息的属性；根据匹配结果得到第一障碍物信息和第二障碍物信息的融合结果，并基于融合结果识别自动驾驶车辆周边的实际障碍物。由此，解决了仅通过车辆自身传感器探测导致探测距离有限、视角存在盲区、易受外部环境干扰的问题，大大提升车辆的感知范围和感知准确性，提高自动驾驶车辆的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、设备及介质。

背景技术

自动驾驶在构建方式上可分为单车式和网联式，单车式主要通过车端的传感器实现，网联式通过V2X(vehicle to X，车用无线通信技术)方式进行多端融合。相关技术中，自动驾驶主要依赖与自身传感器的融合。

然而，由于自动驾驶车辆不是孤立的个体，仅关注车辆与周边道路环境已无法满足安全、高效、节能行驶的更高要求，并且存在传感器在某些情况下失效或误判，从而引发交通事故的问题，亟待解决。

申请内容

本申请提供一种自动驾驶车辆的障碍物检测方法、装置、设备及介质，以解决仅通过车辆自身传感器探测导致探测距离有限、视角存在盲区、易受外部环境干扰的问题，大大提升车辆的感知范围和感知准确性，提高自动驾驶车辆的安全性。

本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆的障碍物检测方法，包括以下步骤：

获取自动驾驶车辆的V2X设备采集的第一障碍物信息，并获取所述自动驾驶车辆的自身传感器采集的第二障碍物信息；

判断所述第一障碍物信息与所述第二障碍物信息的采集时间是否时间同步；

若所述采集时间为时间同步，则匹配所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的属性，否则所述采集时间不为时间同步，则由所述第一障碍物信息得到时间同步的第三障碍物信息的属性，并匹配所述第三障碍物信息的属性和所述第二障碍物信息的属性；以及

根据匹配结果得到所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的融合结果，并基于所述融合结果识别所述自动驾驶车辆周边的实际障碍物。

可选地，所述由所述第一障碍物信息得到时间同步的第三障碍物信息的属性，包括：

对所述第一障碍物信息进行清洗，筛除满足异常条件的障碍物信息，得到清洗后的障碍物信息；

对所述清洗后的障碍物信息进行插值或者外推，得到所述时间同步的第三障碍物信息的属性。

可选地，所述匹配所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的属性，包括：

根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息中的每个障碍物的障碍物特征生成对应的特征编码；

根据所述对应的特征编码判断所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息是否匹配。

可选地，所述根据匹配结果得到所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的融合结果，包括：

在完全匹配时，将所述第一障碍物信息或所述第二障碍物信息作为所述融合结果；

在障碍物类型不匹配时，根据所述第一障碍物信息的置信度修正所述第一障碍物信息，并根据修正后的第一障碍物信息和所述第二障碍物信息合并得到所述融合结果；