[发明专利]运输系统、运输方法和存储介质

说明书

本发明涉及运输系统、运输方法和存储介质。所述运输系统包括运输机器人，所述运输机器人具有检测关于机器人周围的障碍物的信息的传感器，并且根据基于由所述传感器检测的关于所述障碍物的所述信息的移动路线，在保持搬运物的同时移动。所述运输系统包括盲区计算单元，其计算由所述搬运物产生的所述传感器的盲区；信息获取单元，其获取关于由所述盲区计算单元计算的所述传感器的所述盲区中的障碍物的信息；以及路线规划单元，其基于由所述信息获取单元获取的关于所述盲区中的所述障碍物的所述信息，规划所述运输机器人的所述移动路线。

技术领域

本发明涉及运输搬运物的运输系统、运输方法和存储介质。

背景技术

已知一种运输机器人，其具有检测关于该机器人周围的障碍物的信息的传感器，并且在保持搬运物的同时根据基于关于由传感器检测到的障碍物的信息设定的移动路线移动(例如，参见日本专利第6247796号)。

发明内容

当运输机器人在保持搬运物的同时移动时，搬运物会妨碍传感器的视野，并且会产生传感器的盲区。由于盲区的存在，传感器无法检测到位于盲区中的障碍物，并且运输机器人会与该障碍物碰撞。

本发明提供了能够防止运输机器人与位于传感器的盲区中的障碍物碰撞的运输系统、运输方法和存储介质。

本发明的第一方案涉及一种包括运输机器人的运输系统，所述运输机器人具有检测关于所述运输机器人周围的障碍物的信息的传感器，并且所述运输机器人被配置为根据由所述传感器检测的关于所述障碍物的所述信息的移动路线，在保持搬运物的同时移动。所述运输系统包括盲区计算单元，其计算由所述搬运物产生的所述传感器的盲区；信息获取单元，其获取关于由所述盲区计算单元计算的所述传感器的所述盲区中的障碍物的信息；以及路线规划单元，其基于由所述信息获取单元获取的关于所述盲区中的所述障碍物的所述信息，规划所述运输机器人的所述移动路线。在第一方案中，所述运输系统可以进一步包括存储单元，所述存储单元存储由所述传感器检测的关于所述障碍物的所述信息，并且所述信息获取单元可以从所述存储单元获取关于与由所述盲区计算单元计算的所述传感器的所述盲区相对应的区域中的障碍物的信息，作为关于所述传感器的所述盲区中的所述障碍物的所述信息。在第一方案中，所述信息获取单元可以获取由所述运输机器人的除了产生所述盲区的所述传感器之外的传感器检测的关于障碍物的信息、由另一运输机器人的传感器检测的关于障碍物的信息以及由设置在所述运输机器人的路线上的传感器检测的关于障碍物的信息中的至少一个，作为关于所述传感器的所述盲区中的所述障碍物的所述信息。在第一方案中，所述运输机器人可以具有保持所述搬运物的保持装置，并且所述盲区计算单元可以计算所述保持装置保持所述搬运物时所产生的所述传感器的所述盲区。在这种情况下，所述保持装置可以保持所述搬运物，使得所述传感器的所述盲区减小。在第一方案中，所述运输系统可以进一步包括位置检测单元，所述位置检测单元检测所述搬运物和所述运输机器人的位置信息，并且所述盲区计算单元可以基于由所述位置检测单元检测的所述搬运物和所述运输机器人的所述位置信息以及所述搬运物的尺寸信息，计算所述传感器的所述盲区。本发明的第二方案涉及一种移动运输机器人的运输方法，所述运输机器人具有检测关于所述运输机器人周围的障碍物的信息的传感器，所述运输方法根据基于由传感器检测的关于障碍物的信息的移动路线移动所述运输机器人，使得所述运输机器人保持搬运物。所述运输方法包括计算由所述搬运物产生的所述传感器的盲区的步骤，获取关于计算的所述传感器的所述盲区中的障碍物的信息的步骤，以及基于获取的关于所述盲区中的所述障碍物的所述信息，规划所述运输机器人的所述移动路线的步骤。本发明的第三方案涉及一种存储介质，其存储有移动运输机器人的运输程序，所述运输机器人具有检测关于所述运输机器人周围的障碍物的信息的传感器，所述运输程序根据基于由传感器检测的关于障碍物的信息的移动路线移动所述运输机器人，使得所述运输机器人保持搬运物。所述运输程序使计算机执行以下步骤：计算由所述搬运物产生的所述传感器的盲区，获取关于计算的所述传感器的所述盲区中的障碍物的信息，以及基于获取的关于所述盲区中的所述障碍物的所述信息，规划所述运输机器人的所述移动路线。