[发明专利]运输系统、运输方法和存储介质

权利要求书

1.一种包括运输机器人的运输系统，所述运输机器人具有检测关于所述运输机器人周围的障碍物的信息的传感器，并且所述运输机器人被配置为根据基于由所述传感器检测的关于所述障碍物的所述信息的移动路线，在保持搬运物的同时移动，所述运输系统包括：

盲区计算单元，其计算由所述搬运物产生的所述传感器的盲区；

信息获取单元，其获取关于由所述盲区计算单元计算的所述传感器的所述盲区中的障碍物的信息；以及

路线规划单元，其基于由所述信息获取单元获取的关于所述盲区中的所述障碍物的所述信息，规划所述运输机器人的所述移动路线。

2.根据权利要求1所述的运输系统，进一步包括存储单元，所述存储单元存储由所述传感器检测的关于所述障碍物的所述信息，

其中，所述信息获取单元从所述存储单元获取关于与由所述盲区计算单元计算的所述传感器的所述盲区相对应的区域中的障碍物的信息，作为关于所述传感器的所述盲区中的所述障碍物的所述信息。

3.根据权利要求1或2所述的运输系统，其中，所述信息获取单元获取由所述运输机器人的除了产生所述盲区的所述传感器之外的传感器检测的关于障碍物的信息、由另一运输机器人的传感器检测的关于障碍物的信息以及由设置在所述运输机器人的路线上的传感器检测的关于障碍物的信息中的至少一个，作为关于所述传感器的所述盲区中的所述障碍物的所述信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的运输系统，其中：

所述运输机器人具有保持所述搬运物的保持装置；并且

所述盲区计算单元计算所述保持装置保持所述搬运物时所产生的所述传感器的所述盲区。

5.根据权利要求4所述的运输系统，其中，所述保持装置保持所述搬运物，使得所述传感器的所述盲区减小。

6.根据权利要求1所述的运输系统，进一步包括位置检测单元，所述位置检测单元检测所述搬运物和所述运输机器人的位置信息，

其中，所述盲区计算单元基于由所述位置检测单元检测的所述搬运物和所述运输机器人的所述位置信息以及所述搬运物的尺寸信息，计算所述传感器的所述盲区。

7.一种移动运输机器人的运输方法，所述运输机器人具有检测关于所述运输机器人周围的障碍物的信息的传感器，所述运输方法根据基于由所述传感器检测的关于所述障碍物的所述信息的移动路线移动所述运输机器人，使得所述运输机器人保持搬运物，所述运输方法包括：

计算由所述搬运物产生的所述传感器的盲区；

获取关于计算的所述传感器的所述盲区中的障碍物的信息；以及

基于获取的关于所述盲区中的所述障碍物的所述信息，规划所述运输机器人的所述移动路线。

8.一种存储介质，其存储有移动运输机器人的运输程序，所述运输机器人具有检测关于所述运输机器人周围的障碍物的信息的传感器，所述运输程序根据基于由所述传感器检测的关于所述障碍物的所述信息的移动路线移动所述运输机器人，使得所述运输机器人保持搬运物，所述运输程序使计算机执行以下步骤：

计算由所述搬运物产生的所述传感器的盲区；

获取关于计算的所述传感器的所述盲区中的障碍物的信息；以及

基于获取的关于所述盲区中的所述障碍物的所述信息，规划所述运输机器人的所述移动路线。