[发明专利]一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套

权利要求书

1.一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套，其特征在于，包括掌部安装总成(1)、拇指总成、四个手指总成以及四指联动传动总成(5)；

所述拇指总成包括拇指支链(4)和拇指驱动组件，所述拇指支链(4)的末端与掌部安装总成(1)转动连接，所述拇指驱动组件用以驱动拇指支链(4)实现弯曲和伸展动作；

所述手指总成包括手指支链(3)和手指驱动组件，所述手指支链(3)的末端与掌部安装总成(1)转动连接，所述手指驱动组件用以驱动手指支链(3)实现弯曲和伸展动作；

所述四指联动传动总成(5)用以同步驱动四根手指支链(3)实现外展和内收动作。

2.根据权利要求1所述的一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套，其特征在于，所述拇指支链(4)包括依次转动连接的第一拇指指节(401)、第二拇指指节(405)和第三拇指指节(406)，第一拇指指节(401)与掌部安装总成(1)转动连接；所述拇指驱动组件包括拇指举升舵机(104)、拇指舵机(402)、第一拇指连杆支链和第二拇指连杆支链，所述拇指举升舵机(104)设置于掌部安装总成(1)，其通过第一拇指连杆支链与第一拇指指节(401)传动连接，所述拇指舵机(402)设置于第一拇指指节(401)上，其通过第二拇指连杆支链与第三拇指指节(406)传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套，其特征在于，所述第一拇指连杆支链包括拇指舵机臂(201)和拇指连杆(202)，所述拇指舵机臂(201)一端与拇指举升舵机(104)的输出端传动连接，另一端与拇指连杆(202)的一端转动连接，拇指连杆(202)的另一端与第一拇指指节(401)转动连接；所述第二拇指连杆支链包括“U”形舵机臂(403)和拇指弧形连杆(404)，所述“U”形舵机臂(403)一端与拇指舵机(402)的输出端传动连接，另一端与拇指弧形连杆(404)的一端转动连接，拇指弧形连杆(404)另一端与第三拇指指节(406)转动连接。

4.根据权利要求2所述的一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套，其特征在于，所述第一拇指指节(401)相对掌部安装总成(1)的可转动角度限定在0-90°，第二拇指指节(405)相对第一拇指指节(401)的可转动角度限定在0-120°，第三拇指指节(406)相对第二拇指指节(405)的可转动角度限定在0-120°；所述第二拇指指节(405)与第三拇指指节(406)之间设置扭簧(304)。

5.根据权利要求1-4中任一所述的一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套，其特征在于，所述手指支链(3)包括依次转动连接的第一手指指节(301)、第二手指指节(302)和第三手指指节(303)，所述手指驱动组件包括手指舵机(102)和手指连杆支链，所述手指舵机(102)设置于掌部安装总成(1)上，其通过手指连杆支链与第三手指指节(303)传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套，其特征在于，所述手指连杆支链包括手指舵机臂(204)、手指连杆(205)、弧形长连杆(206)和弧形短拉杆(208)，所述手指舵机臂(204)一端与手指舵机(102)输出端传动连接，另一端与手指连杆(205)的一端转动连接，所述手指连杆(205)的另一端与弧形长连杆(206)转动连接，所述弧形长连杆(206)一端与掌部安装总成(1)转动连接，另一端与弧形短拉杆(208)的一端转动连接，所述弧形短拉杆(208)的另一端与第三手指指节(303)转动连接。

7.根据权利要求5所述的一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套，其特征在于，所述第一手指指节(301)相对掌部安装总成(1)的可转动角度限定在0-120°，第二手指指节(302)相对第一手指指节(301)的可转动角度限定在0-120°，第三手指指节(303)相对第二手指指节(302)的可转动角度限定在0-120°；所述第一手指指节(301)与第二手指指节(302)之间设置扭簧(304)，所述第二手指指节(302)与第三手指指节(303)之间设置扭簧(304)。