[发明专利]航向道信号处理方法、装置、存储介质及飞行器

权利要求书

1.一种航向道信号处理方法，应用于飞行器，所述飞行器包括信号接收单元、惯性测量单元和卫星定位单元，其特征在于，所述航向道信号处理方法包括：

通过所述信号接收单元接收来自于航向台的航向道信号，并根据所述信号接收单元的接收结果确定所述飞行器的接收航向道偏差；

从所述惯性测量单元获取所述飞行器的惯性测量数据，以及从所述卫星定位单元获取所述飞行器的卫星定位数据；

根据所述惯性测量数据和所述卫星定位数据，确定所述飞行器的测量航向道偏差；

根据所述接收航向道偏差和所述测量航向道偏差，确定所述飞行器的目标航向道偏差。

2.如权利要求1所述的航向道信号处理方法，其特征在于，所述根据所述惯性测量数据和所述卫星定位数据，确定所述飞行器的测量航向道偏差，包括：

根据所述卫星定位数据建立卡尔曼滤波的量测方程，以及根据所述惯性测量数据建立卡尔曼滤波的状态方程；

根据所述量测方程和所述状态方程进行卡尔曼滤波，得到所述测量航向道偏差。

3.如权利要求2所述航向道信号处理方法，其特征在于，所述根据所述卫星定位数据建立卡尔曼滤波的量测方程，包括：

根据所述卫星定位数据确定所述飞行器的第一位置信息；

获取所述航向台的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述飞行器的第一候选航向道偏差；

将所述第一候选航向道偏差作为量测值建立所述量测方程。

4.如权利要求1所述的航向道信号处理方法，其特征在于，所述根据所述惯性测量数据和所述卫星定位数据，确定所述飞行器的测量航向道偏差，包括：

根据所述惯性测量数据确定所述飞行器的第三位置信息；

根据所述卫星定位数据确定所述飞行器的第四位置信息；

融合所述第三位置信息和所述第四位置信息得到所述飞行器的第五位置信息；

获取所述航向台的第六位置信息，并根据所述第五位置信息和所述第六位置信息确定所述测量航向道偏差。

5.如权利要求4所述的航向道信号处理方法，其特征在于，所述根据所述卫星定位数据确定所述飞行器的第四位置信息之后，还包括：

根据所述第三位置信息和所述第六位置信息确定所述飞行器的第二候选航向道偏差；

根据所述第四位置信息和所述第六位置信息确定所述飞行器的第三候选航向道偏差；

融合所述第二候选航向道偏差和所述第三候选航向道偏差得到所述测量航向道偏差。

6.如权利要求1所述的航向道信号处理方法，其特征在于，所述信号接收单元包括第一信号接收单元和第二信号接收单元，所述通过所述信号接收单元接收来自于航向台的航向道信号，并根据所述信号接收单元的接收结果确定所述飞行器的接收航向道偏差，包括：

通过所述第一信号接收单元接收来自于航向台的航向道信号，并根据所述第一信号接收单元的接收结果确定所述飞行器的第一接收航向道偏差；

通过所述第二信号接收单元接收来自航向台的航向道信号，并根据所述第二信号接收单元的接收结果确定所述飞行器的第二接收航向道偏差。

7.如权利要求6所述的航向道信号处理方法，其特征在于，所述根据所述接收航向道偏差和所述测量航向道偏差，确定所述飞行器的目标航向道偏差，包括：

确定当前的航向道偏差表决策略；

按照所述航向道偏差表决策略，根据所述第一接收航向道偏差、第二接收航向道偏差以及所述测量航向道偏差，表决得到所述目标航向道偏差。