[发明专利]一种磁球校准方法和磁球校准装置

说明书

本发明公开了一种磁球校准方法和磁球校准装置。本发明的磁球校准方法包括磁球绕第一轴转动第一角度，获取转动过程中的检测数据，根据检测数据获取所述磁球在第二轴方向上磁场强度分量为零的零点位置P₀；根据所述检测数据和所述零点位置P₀，得到所述磁球的校准位置；根据磁球的校准位置，校准磁球；其中，所述磁球位于所述校准位置时，所述磁球的磁极化方向与第二轴重合；所述第一轴与所述第二轴相互垂直；所述三轴磁场分量包括X轴磁场分量、Y轴磁场分量和Z轴磁场分量；所述Z轴磁场分量的方向与所述第二轴的方向重合；所述Y轴磁场分量与所述第一轴的方向重合。根据本发明的磁球校准方法、磁球校准装置，能够方便、快捷、准确地校准磁球。

技术领域

本发明涉及磁控技术领域和胶囊内窥镜技术领域，特别涉及一种磁球校准方法和磁球校准装置。

背景技术

胶囊内窥镜，可以在外部磁控装置的主动控制下，进行详细而全面的检查，与插管内镜相比，胶囊内窥镜具有舒适性好、交叉感染风险低等优点，致使其在临床应用上普及率不断提高。

对于磁控胶囊内窥镜系统而言，外部磁控装置上的永磁体(通常为磁性球体，即磁球)是控制胶囊内窥镜运动的核心部件。通过控制磁球的姿态和/或位置等实现磁场变化，胶囊内窥镜能够根据该变换的磁场实现对应平移、旋转和翻转等运动。并且，磁球通过磁场方向而影响胶囊内窥镜的姿态。在实际使用中，永磁体磁场方向的不确定或者磁极位置发生偏差，会导致胶囊内窥镜的姿态角度误差较大，影响胶囊内窥镜姿态的精准度，进而影响胶囊内窥镜的信息采集的准确性。对于胶囊内窥镜的外部磁控装置，在使用时，需要校准其中磁球的方向。

在现有技术中，通常使用多个传感器获得磁场数据以确定磁球的磁场方向。该方法虽然能够准确的确定磁球方向，但过程繁琐、操作复杂，不利于广泛地应用。

因此，希望需要一种更加简便、便捷且精准的磁球校准方法和磁球校准装置。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种磁球校准方法、磁球校准装置，从而准确、方便、快捷地校准磁球。

根据本发明的一方面，提供一种磁球校准方法，包括以下步骤：

磁球绕第一轴转动第一角度，获取转动过程中检测位置处的三轴磁场分量的检测数据，所述第一角度大于或等于180°；

根据检测数据获取所述磁球在第二轴方向上磁场强度分量为零的零点位置P₀；

根据所述检测数据和所述零点位置P₀，得到所述磁球的校准位置；

根据磁球的校准位置，校准磁球；

其中，所述磁球位于所述校准位置时，所述磁球的磁极化方向与第二轴重合；

所述第一轴与所述第二轴相互垂直；

所述三轴磁场分量包括X轴磁场分量、Y轴磁场分量和Z轴磁场分量；

所述Z轴磁场分量的方向与所述第二轴的方向重合；所述Y轴磁场分量与所述第一轴的方向重合。

优选地，根据检测数据获取所述磁球在第二轴方向上磁场强度分量为零的零点位置P₀包括：

获取磁球绕第一轴旋转过程中检测位置处、磁场强度变化的多组检测数据；

根据检测数据，获取每组检测数据在第二轴方向上磁场强度分量；

判断第二轴方向上磁场强度分量是否为0，得到第二轴方向上磁场强度分量为0的零点位置P₀。

优选地，根据检测数据获取所述磁球在第二轴方向上磁场强度分量为零的零点位置P₀包括：