[发明专利]编码器模组及机器人关节

说明书

本申请实施例提供了一种编码器模组及机器人关节，属于编码器技术领域。编码器模组用于装配于高速轴上，编码器模组包括安装法兰、读头安装座和编码器组件，安装法兰的法兰轴用于连接于高速轴上；读头安装座为环形结构，读头安装座围设于安装法兰的外侧；编码器组件包括码盘和读头，码盘安装于安装法兰的一侧，读头安装于读头安装座上，读头与码盘配合以进行读数；其中，码盘与读头安装座之间设有轴承，轴承的内侧与安装法兰连接，其外侧与读头安装座连接，以用于在高速轴的高速转动下保持码盘与读头的相对位置。这种编码器模组能够提高编码器读数的准确性。

技术领域

本申请涉及编码器技术领域，具体而言，涉及一种编码器模组及机器人关节。

背景技术

目前，安装码盘的高速轴就是机器人关节减速器的输入轴，随着减速器的磨损，高速轴的跳动可能会逐渐变大。如果高速轴跳动过大，码盘的位置也会发生较大变化。而读头由于是安装在关节壳体上，其位置是固定的。因此，当高速轴跳动过大时，码盘与读头的相对位置无法得到保证，由编码器原理可知，这可能导致编码器读数无效。

发明内容

本申请实施例提供一种编码器模组及机器人关节，能够提高编码器读数的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种编码器模组，编码器模组用于装配于高速轴上，编码器模组包括安装法兰、读头安装座和编码器组件，安装法兰的法兰轴用于连接于高速轴上；读头安装座为环形结构，读头安装座围设于安装法兰的外侧；编码器组件包括码盘和读头，码盘安装于安装法兰的一侧，读头安装于读头安装座上，读头与码盘配合以进行读数；其中，码盘与读头安装座之间设有轴承，轴承的内侧与安装法兰连接，其外侧与读头安装座连接，以用于在高速轴的高速转动下保持码盘与读头的相对位置。

在本方案中，高速轴在旋转时会带动码盘旋转，当高速轴在旋转过程中产生轴端跳动时，通过在安装法兰与读头安装座之间设置的轴承，轴承可以使得码盘相对读头的位置不会发生变化，使得编码器的读数始终有效，随着一体化关节减速器的磨损，当安装码盘的高速轴旋转产生过大跳动时，不会由于码盘与读头相对位置变化而导致编码器读数无效。

编码器模组的具体安装过程为，首先将轴承的内圈涂胶后压入安装法兰，然后将轴承的外圈涂胶后压入读头安装座中，将码盘安装在安装法兰上，将防尘盖安装在读头安装座上，将读头安装在读头安装座上，将缓冲部一端安装在读头安装座上，从而得到编码器模组。

在一些实施例中，编码器模组包括防尘盖，防尘盖盖设于读头安装座上，以用于对码盘防尘保护。

上述技术方案中，通过在码盘上设置有防尘盖，防尘盖能够防止异物入侵至码盘与读头的表面，进一步提高了编码器模组读数的可靠性。

其中，防尘盖可以是多种材质的盖体，譬如，防尘盖可以是透明的盖体，也可以是不透明材质的盖体。通过将防尘盖采用为透明的盖体结构时，防尘盖既可以对码盘内部起到防尘作用，还可以透过防尘盖，便于观察码盘内的运行情况。另外，防尘盖安装于读头安装座上，可以采用卡接方式，也可以采用连接件固定的方式进行安装。

在一些实施例中，防尘盖与读头安装座之间设有连接件，连接件用于使防尘盖可拆卸地安装于读头安装座上。

上述技术方案中，通过连接件可以将防尘盖可拆卸地安装于读头安装座上，便于防尘盖的装拆，在需要对码盘进行维修和更换时，便于打开防尘盖进行更换，操作较为方便。

在一些实施例中，读头与码盘位于安装法兰的同一侧。

上述技术方案中，通过将读头与码盘设置在安装法兰的同一侧，使得读头与码盘的位置距离更近，更容易记录高速轴在工作下的角度变化值，从而保证其读数的精确性。

在一些实施例中，编码器模组包括缓冲部，缓冲部的一侧与读头安装座连接，缓冲部的另一侧用于与关节壳体连接，缓冲部用于缓冲读头安装座与关节壳体之间的相对位置变化。