[发明专利]一种辅助爬楼梯装置

说明书

一种辅助爬楼梯装置，包括外框架、内框架和驱动装置，所述外框架上设置有第一导轨，所述内框架可以通过第一导轨相对外框架移动；所述内框架上设置有第二导轨，所述外框架通过第二导轨相对内框架移动；所述外框架的两端分别设置有第一伸缩腿，所述内框架的两端分别设置有第二伸缩腿；所述驱动装置可以分别驱动内框架和外框架移动。本发明的有益效果是：(1)本发明通过驱动装置驱动内框架和外框架整体在相应导轨上移动，而不是现有技术中采用的单独驱动各个伸缩腿，使得装置重心降低，进一步减小装置摔倒的风险。(2)外框架可以伸缩，因此装置可以跨越不同宽度的台阶，使得装置实用性更强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种辅助爬楼梯装置。

背景技术

目前人们在出行中，很多的场合下会遇到台阶，而对于行动障碍者来说，上下台阶一直是不方便的，因此需要制造一种辅助爬楼梯装置，帮助人们顺利在台阶上通行。

申请号是201710491511.1，公开日是2018年12月28日的中国发明专利申请《一种阶梯通过装置》，公开了一种阶梯通过装置，包括支撑架，所述支撑架连接轨道，所述的轨道连接另一支撑架。两个支撑架通过轨道可在相对滑动。同时，有伸缩杆固定在支撑架上，伸缩杆可根据位置需要调节杆的长度。该申请文本是申请人本人的在先申请。该专利需要进一步优化在于：驱动装置直接驱动伸缩杆移动，所需要的驱动装置数量较多，且驱动装置驱动不同伸缩杆的位移较难统一，容易出现伸缩杆位移不一致的情形。此外，由于直接驱动伸缩杆，该装置重心不稳，极易摔倒。

申请号是201910149576.7，公开日是2019年6月7日的中国发明专利申请《一种爬楼梯机器人及其爬楼梯控制方法》，公开了一种爬楼梯机器人及其爬楼梯控制方法，通过两组支撑机构在其支撑驱动轮的驱动、支撑从动轮和升降机构的带动下相对于机体做爬楼梯运动，或者所述支撑驱动轮和底盘驱动轮在电机的驱动下，相对于地面做水平面运动。该装置的不足在于：控制机构直接驱动相应支撑机构(支脚)，容易造成装置重心不稳，甚至摔倒。

申请号是201510192023.1，公开日是2015年8月5日的中国发明专利申请《一种水平姿态智能爬梯轮椅及旋转爬楼方法》，公开了一种水平姿态智能爬梯轮椅及旋转爬楼方法。所述的水平姿态智能爬梯轮椅，其特征在于，包括上板、转接板和下板，上板固定连接座椅，所述的座椅的下侧设有后轮，座椅通过前腿升降机构连接前腿，前腿上设有前轮，所述的前腿升降机构可使前腿升至水平姿态，上板下侧固定有四个可升降的外腿，上板与转接板通过转向轴连接并可通过转向轴实现相对转动，转接板与下板通过丝杠连接并可通过丝杠实现相对直线运动，下板下侧固定有四个可升降的内腿，内腿位于外腿的内侧。该装置的不足在于：装置设置有前轮与后轮，可能在爬楼梯过程中影响前腿和后腿，致使装置摔倒。此外，该装置还设置有转向轴，在使用过程中极易损坏。

发明内容

本发明为了解决现有技术的不足，提供了一种辅助爬楼梯装置。

本发明的技术方案如下：

一种辅助爬楼梯装置，包括外框架、内框架和驱动装置，所述外框架上设置有第一导轨，所述内框架可以通过第一导轨相对外框架移动；所述内框架上设置有第二导轨，所述外框架通过第二导轨相对内框架移动；所述外框架的两端分别设置有第一伸缩腿，所述内框架的两端分别设置有第二伸缩腿；所述驱动装置可以分别驱动内框架和外框架移动。

优选的，所述内框架形成的空间内设置有用于容纳行人的座椅或脚踏，所述驱动装置驱动外框架、内框架整体移动。

优选的，所述内框架包括两侧的面板以及用于连接两面板的连接杆。

优选的，还设置有传感器，包括竖直传感器和水平传感器，所述竖直传感器使得第一伸缩腿和第二伸缩腿伸缩的距离恰好达到地面或台阶面，所述水平传感器使得外框架和/或内框架在水平方向移动的距离恰好移动到接下来的台阶面上。