[发明专利]机械臂校准方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供一种机械臂校准方法、装置、设备及存储介质，该包括：响应于第一指令，显示第一区域，第一区域用于表征对于待操作设备机械臂可操作的区域；获取第一校准点的第一屏幕坐标，控制机械臂的执行末端移动至与第一校准点对齐，获取执行末端的第一实际坐标；获取第二校准点的第二屏幕坐标，控制执行末端移动至与第二校准点对齐，获取执行末端的第二实际坐标；根据第一屏幕坐标、第二屏幕坐标、第一实际坐标和第二实际坐标，获取第一校准数据；在显示界面上确定第一操作点，根据第一校准数据获取第三实际坐标，控制执行末端移动至第三实际坐标。本发明提高了机械臂的定位精度。

技术领域

本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种机械臂校准方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

机器人技术在先进制造、物流、农业、医疗和服务等领域具有广泛应用，而机械臂是机器人技术中应用最广泛的一种自动化装置。

基于AI视觉识别技术，在对如平板电脑、安卓手机、考勤机等具有显示屏的待测设备进行测试时，通过机械臂触控待测设备的显示屏，可以提高测试效率。在测试过程中发现，即使测试机械臂在点击平板电脑较为准确，将该测试机械臂运用至考勤机的测试时，控制精度会严重下降，从而导致测试无法进行。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明实施例提出一种机械臂校准方法、装置、设备及存储介质，以提高机械臂控制的精准度。

一方面，本发明实施例提供一种机械臂校准方法，包括：响应于第一指令，显示第一区域，所述第一区域用于表征对于待操作设备机械臂可操作的区域；响应于第二指令，显示第一校准点，获取所述第一校准点的第一屏幕坐标，所述第一校准点位于所述第一区域内；控制所述机械臂的执行末端从原点位置移动至与所述第一校准点对齐，获取所述执行末端的第一实际坐标；响应于第三指令，显示第二校准点，获取所述第二校准点的第二屏幕坐标，其中，所述第二校准点位于所述第一区域内且与所述第一校准点的位置不同；控制所述执行末端移动至与所述第二校准点对齐，获取所述执行末端的第二实际坐标；根据所述第一屏幕坐标、所述第二屏幕坐标、所述第一实际坐标和所述第二实际坐标，获取第一校准数据，所述第一校准数据表征所述执行末端的实际移动距离与显示移动距离的映射关系；响应于第四指令，显示位于第一操作点，获取所述第一操作点的第三屏幕坐标，根据所述第一校准数据将所述第三屏幕坐标转化为所述执行末端的第三实际坐标，控制所述执行末端移动至所述第三实际坐标；其中，所述第一操作点位于所述第一区域内。

根据本发明实施例的机械臂校准方法，至少具有如下有益效果：通过获取第一校准点的屏幕坐标和机械臂的执行端处于第一校准点时对应的第一实际坐标，以及第二校准点的屏幕坐标和机械臂的执行端处于第二校准点时对应的第二实际坐标，得出第一区域的第一校准数据，通过第一校准数据来控制机械臂的移动，可以使机械臂能对不同厚度的待测设备进行精准控制，提高了机械臂的控制精度，并能通过可视化界面直接控制机械臂的运动。

根据本发明的一些实施例，控制所述机械臂移动的方法包括：发送移动指令给所述机械臂，控制所述机械臂的所执行末端移动。

根据本发明的一些实施例，所述执行末端的第一实际坐标的获取方法包括：获取所述机械臂的执行末端从原点位置移动至与所述第一校准点对齐这一过程中的所述移动指令；根据所述移动指令，得出所述执行末端的第一移动数据；根据所述执行末端的第一移动数据，获取所述第一实际坐标。

根据本发明的一些实施例，所述控制所述执行末端移动，直到所述执行末端与所述第二校准点对齐，包括：控制所述执行末端从所述原点位置移动至与所述第二校准点对齐；或者，控制所述执行末端从所述第一实际坐标移动至与所述第二校准点对齐。