[发明专利]机械臂校准方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机械臂校准方法，其特征在于，包括：

响应于第一指令，显示第一区域，所述第一区域用于表征对于待操作设备机械臂可操作的区域；

响应于第二指令，显示第一校准点，获取所述第一校准点的第一屏幕坐标，所述第一校准点位于所述第一区域内；

控制所述机械臂的执行末端从原点位置移动至与所述第一校准点对齐，获取所述执行末端的第一实际坐标；

响应于第三指令，显示第二校准点，获取所述第二校准点的第二屏幕坐标，其中，所述第二校准点位于所述第一区域内且与所述第一校准点的位置不同；

控制所述执行末端移动至与所述第二校准点对齐，获取所述执行末端的第二实际坐标；

根据所述第一屏幕坐标、所述第二屏幕坐标、所述第一实际坐标和所述第二实际坐标，获取第一校准数据，所述第一校准数据表征所述执行末端的实际移动距离与显示移动距离的映射关系；

响应于第四指令，显示位于第一操作点，获取所述第一操作点的第三屏幕坐标，根据所述第一校准数据将所述第三屏幕坐标转化为所述执行末端的第三实际坐标，控制所述执行末端移动至所述第三实际坐标；其中，所述第一操作点位于所述第一区域内。

2.根据权利要求1所述的机械臂校准方法，其特征在于，控制所述机械臂移动的方法包括：

发送移动指令给所述机械臂，控制所述机械臂的所执行末端移动。

3.根据权利要求2所述的机械臂校准方法，其特征在于，所述执行末端的第一实际坐标的获取方法包括：

获取所述机械臂的执行末端从原点位置移动至与所述第一校准点对齐这一过程中的所述移动指令；

根据所述移动指令，得出所述执行末端的第一移动数据；

根据所述执行末端的第一移动数据，获取所述第一实际坐标。

4.根据权利要求1所述的机械臂校准方法，其特征在于，所述控制所述执行末端移动至与所述第二校准点对齐，包括：

控制所述执行末端从所述原点位置移动至与所述第二校准点对齐；

或者，

控制所述执行末端从所述第一实际坐标移动至与所述第二校准点对齐。

5.根据权利要求1所述的机械臂校准方法，其特征在于，所述根据所述第一屏幕坐标、所述第二屏幕坐标、所述第一实际坐标和所述第二实际坐标，获取第一校准数据，包括：

获取所述第一实际坐标和所述第二实际坐标的差值，作为第一实际位移；

获取所述第一屏幕坐标的所述第二屏幕坐标的差值，作为第一屏幕位移；

根据所述第一实际位移和所述第一屏幕位移，获取所述第一校准数据。

6.根据权利要求1所述的机械臂校准方法，其特征在于，所述根据所述第一校准数据将所述第三屏幕坐标转化为所述执行末端的第三实际坐标，包括：

将所述第一校准点或者第二校准点作为基准点，获取基准屏幕坐标和基准实际坐标，所述基准屏幕坐标表征所述基准点的屏幕坐标，所述基准实际坐标表征所述执行末端与所述基准点对齐时对应的实际坐标；

获取所述第三屏幕坐标及所述基准屏幕坐标的差值，作为第三屏幕位移；

根据所述第三屏幕位移及所述第一校准数据，获取所述第三实际位移；

根据所述第三实际位移和所述基准实际坐标，获取所述第三实际坐标。

7.根据权利要求1所述的机械臂校准方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述待操作设备的类型，获取第一存放位置；

将所述第一屏幕坐标、所述第二屏幕坐标、所述第一实际坐标和所述第二实际坐标保存至所述第一存放位置。