[发明专利]一种基于双程SMA弹簧驱动的仿乌贼机器人

权利要求书

1.一种基于双程SMA弹簧驱动的仿乌贼机器人，其特征在于：包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，所述动力部分、控制部分、传输部分和执行部分依次连接，

所述主体部分包括喷嘴(2)、后端盖(4)、多条柔性肋板(9)、柔性腔体(8)和前端盖(13)，所述喷嘴(2)位于后端盖(4)的中心部位，多条柔性肋板(9)的两端分别与前端盖(13)和后端盖(4)相连，柔性腔体(8)与多条柔性肋板(9)粘接在一起，且其两端分别固定在前端盖(13)和后端盖(4)上，柔性腔体(8)内为腹腔(12)；

所述执行部分包括双程SMA弹簧(1)、滑杆(3)、滑槽(11)和腹腔(12)，滑杆(3)的左端与后端盖(4)的右端相连，滑杆(3)的右端与滑槽(11)的左端相配合，并能产生相对滑动；滑槽(11)的右端与前端盖(13)的左端相连；双程SMA弹簧(1)的左端与滑杆(3)相连，右端与滑槽(11)相连，所述传输部分与双程SMA弹簧(1)连接，为其供电。

2.根据权利要求1所述的基于双程SMA弹簧驱动的仿乌贼机器人，其特征在于：所示柔性肋板(9)为1mm厚的PVC板或木板。

3.根据权利要求1所述的基于双程SMA弹簧驱动的仿乌贼机器人，其特征在于：所述动力部分为电源(7)。

4.根据权利要求1或3所述的基于双程SMA弹簧驱动的仿乌贼机器人，其特征在于：所述控制部分为控制开关(6)。

5.根据权利要求1或3所述的基于双程SMA弹簧驱动的仿乌贼机器人，其特征在于：所述传输部分为通电导线(5)。

6.根据权利要求5所述的基于双程SMA弹簧驱动的仿乌贼机器人，其特征在于：电源(7)的左端经控制开关(6)和通电导线(5)与双程SMA弹簧(1)的左端相连，右端经通电导线(5)与双程SMA弹簧(1)的右端相连。

7.根据权利要求6所述的基于双程SMA弹簧驱动的仿乌贼机器人，其特征在于：当仿乌贼机器人作动时，闭合控制开关(6)，外界电源(7)经控制开关(6)和通电导线(5)对双程SMA弹簧(1)进行通电，双程SMA弹簧(1)受热伸长，驱动滑杆(3)在滑槽(11)中向左滑动，从而带动柔性肋板(9)伸直，使柔性腔体(8)收缩，驱动腹腔(12)中的水从喷嘴(2)喷出，实现仿乌贼机器人的喷水前进。

8.根据权利要求1或7所述的基于双程SMA弹簧驱动的仿乌贼机器人，其特征在于：当断开控制开关(6)时，双程SMA弹簧(1)的伸展力消失，在柔性肋板(9)的回复力作用下，柔性腔体(8)展开，腹腔(12)内形成负压，从而使仿乌贼机器人实现吸水，为下次喷水前进做准备。

9.根据权利要求1所述的基于双程SMA弹簧驱动的仿乌贼机器人，其特征在于：所述柔性腔体(8)为硅胶材质或橡胶材质。

10.根据权利要求1所述的基于双程SMA弹簧驱动的仿乌贼机器人，其特征在于：柔性腔体(8)与柔性肋板(9)粘接在一起，且其两端由硅胶密封圈10分别固定在前端盖(13)和后端盖(4)上。