[发明专利]一种基于信号规则的自动驾驶前车切入场景提取方法

权利要求书

1.一种基于信号规则的自动驾驶前车切入场景提取方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取本车的行驶数据和位置数据，和目标车与本车的位置关系数据，和与本车的行驶数据时间同步的视频数据；

S2、根据预设的信号规则提取预设第一时间范围内的信号片段，并提取所述视频数据中与该信号片段相对应的预设第二时间范围内的视频片段；

S3、对所述视频片段进行场景标记并存储。

2.根据权利要求1所述的一种基于信号规则的自动驾驶前车切入场景提取方法，其特征在于，所述信号规则的预设方法，包括如下步骤：

S201、预设提取信号片段的第一时间范围，并设定坐标系；

S202、设定提取信号片段的开始帧触发条件，当目标车与本车的位置关系数据满足该触发条件时，记录开始帧，并执行下一步骤；

S203、设定提取信号片段的结束帧触发条件，当目标车与本车的位置关系数据满足该触发条件时，记录结束帧，并计算结束帧与开始帧的时间差，若该时间差大于所述第一时间范围，则返回S202；若该时间差小于所述第一时间范围，则执行下一步骤；

S204、根据本车的行驶数据判断本车在所述时间差内的行驶状态，若本车处于行驶状态，则执行下一步骤；否则返回S202；

S205、根据本车的位置数据判断本车在所述时间差内的变道状态，若本车处于变道状态，则返回S202；否则将所述结束帧记录为目标车成功切入帧，并执行下一步骤；

S206、以成功切入帧为时间节点提取视频数据中预设第二时间范围内的视频片段作为切入场景视频；

S207、遍历多个目标车并执行S202-S206，提取多个与目标车对应的切入场景视频。

3.根据权利要求2所述的一种基于信号规则的自动驾驶前车切入场景提取方法，其特征在于，所述行驶数据包括本车的车速；所述位置数据包括本车与其两侧车道线之间的横向距离；所述目标车与本车的位置关系数据包括目标车与本车的横向距离和纵向距离。

4.根据权利要求3所述的一种基于信号规则的自动驾驶前车切入场景提取方法，其特征在于，所述坐标系的设定，以本车车头的中心位置为坐标原点，以目标车车尾的中心位置为目标车的坐标点，以车道的宽度方向为横轴，以车道的长度方向为纵轴。

5.根据权利要求3或4所述的一种基于信号规则的自动驾驶前车切入场景提取方法，其特征在于，所述开始帧的触发条件为目标车与本车的纵向距离小于预设的最大纵向距离阈值，且目标车与本车的横向距离大于预设的最大横向距离阈值。

6.根据权利要求5所述的一种基于信号规则的自动驾驶前车切入场景提取方法，其特征在于，所述结束帧的触发条件为目标车与本车的纵向距离小于预设的最大纵向距离阈值，且目标车与本车的横向距离由大于预设的最大横向距离阈值变为小于预设的最小横向距离阈值，且所述时间差小于所述第一时间范围。

7.根据权利要求5所述的一种基于信号规则的自动驾驶前车切入场景提取方法，其特征在于，所述行驶状态为本车的车速大于零。

8.根据权利要求5所述的一种基于信号规则的自动驾驶前车切入场景提取方法，其特征在于，所述变道状态为本车与两侧车道线的左侧/右侧车道线之间的距离由大于零减小至零，再由零跳变至大于零。