[发明专利]一种植树机器人

权利要求书

1.一种植树机器人，包括装置主体（4），装置主体（4）上设置用于地面打孔的钻孔装置（1）、用于抓取树苗的种树机械爪（2）和驱动装置（5），其特征在于，钻孔装置（1）与种树机械爪（2）固定于同一转盘（42）上，转盘（42）设置于装置主体（4）上，并相对装置主体（4）转动，所述驱动装置（5）包括行走支架、固定连接于装置主体（4）底部的第一驱动电机（58）和第二驱动电机，所述行走支架上设置若干横行单元，横行单元包括设置于行走支架上的两个齿轮（54）、嵌于行走支架内的驱动蜗杆（515），两个齿轮（54）外侧套设链条（53），链条外侧设置链条齿（52），链条齿与驱动蜗杆啮合，所述第二驱动电机驱动蜗杆转动带动链条齿传动，从而带动装置主体沿驱动蜗杆轴向移动，所述第一驱动电机输出轴与行走支架固定连接，第一驱动电机和第二驱动电机同时工作而带动行走支架与驱动蜗杆同步转动时，行走支架带动装置主体前后移动；

所述装置主体（4）包括车体底板（47）、固定设置于车体底板（47）上的转盘电机（410），所述转盘电机（410）输出轴竖直延伸，且转盘电机（410）输出端固定连接有主动齿轮（43），所述转盘位于车体底板（47）的中部，且转盘（42）底部固定设置有从动齿轮（41），从动齿轮与主动齿轮啮合，所述钻孔装置（1）和种树机械爪相对的固定于转盘（42）两侧；

所述钻孔装置（1）包括自车体底板（47）向上竖直延伸的竖直丝杆（110）、驱动竖直丝杆转动的丝杆电机（11）、沿竖直丝杆移动的滑块（116），所述滑块（116）上固定连接有钻头电机，钻头电机输出端连接有竖直向下的钻头（18）；

还包括覆土装置（6），所述覆土装置（6）包括分别设置于车体底板后端左右两侧的两个覆土支架，每个覆土支架底部均设置覆土挡板（68），所述每个覆土挡板（68）后侧固定连接有万向轮（69）；

所述覆土支架包括固定连接覆土挡板（68）的折叠支架、折叠座（66）和覆土减震器（65），所述折叠座固定于车体底板上方，折叠座设置若干档位孔，所述覆土减震器（65）一端与折叠支架铰接，折叠支架与折叠座（66）端部铰接；所述折叠支架展开时，覆土减震器（65）另一端定位于折叠座（66）的档位孔内，折叠支架、覆土减震器（65）、折叠座形成稳定支撑结构支撑覆土挡板覆土；所述折叠支架收缩时，覆土减震器（65）和折叠支架均收容于折叠座（66）内，覆土装置收起位于车体底板上方；

所述折叠支架包括第一折叠杆（61）、第二折叠杆（62）、第三折叠杆（63）、第四折叠杆（64）、第五折叠杆（67）、第六折叠杆（610）、第七折叠杆（611），所述第四折叠杆（64）一端与第五折叠杆（67）一端和折叠座端部铰接，第四折叠杆（64）另一端与覆土减震器（65）一端、第三折叠杆（63）一端、第一折叠杆（61）一端铰接，第五折叠杆（67）另一端与第二折叠杆（62）一端、第七折叠杆（611）一端铰接，第二折叠杆（62）一端另一端与第三折叠杆（63）中间铰接，第七折叠杆（611）另一端与第六折叠杆（610）中间部分铰接，第三折叠杆（63）另一端与第六折叠杆（610）一端铰接，第二折叠杆（62）、第七折叠杆（611）、第三折叠杆（63）、第六折叠杆（610）铰接形成平行四边形，所述第一折叠杆（61）另一端与第六折叠杆（610）另一端铰接，且第一折叠杆（61）包括两个相互铰接的折叠杆单元。

2.根据权利要求1所述的植树机器人，其特征在于，所述驱动装置（5）还包括分别安放第一驱动电机和第二驱动电机的两个电机支架，所述电机支架一端与装置主体（4）铰接，电机支架另一端通过减震器连接于装置主体底部。

3.根据权利要求1所述的植树机器人，其特征在于，所述装置主体（4）底部设置两个前后排列的驱动装置（5）。

4.根据权利要求1所述的植树机器人，其特征在于，还包括设置于车体底板前端的树苗传送装置（3），所述树苗传送装置包括竖直延伸的滚轴、围绕滚轴外侧的滚轴挡板（36）、驱动滚轴转动的滚轴电机（34），所述滚轴电机（34）固定设置于车体底板（47）上，所述滚轴外周设置若干竖直延伸的传送拨页（31），相邻两个传送拨页（31）、滚轴侧面和滚轴挡板（36）内壁之间形成容纳树苗的空间，所述滚轴挡板（36）与车体底板（47）固定连接，滚轴挡板（36）设置缺口用于树苗的取出。

5.根据权利要求4所述的植树机器人，其特征在于，所述种树机械爪（2）包括机械爪底座（214）、大臂连杆、第一小臂连杆、第二小臂连杆和机械手爪，所述机械爪底座（214）上设置第一驱动舵机和第二驱动舵机，第一驱动舵机驱动大臂连杆摆动，第二驱动舵机驱动第一小臂连杆摆动，所述第二小臂连杆一端与第一小臂连杆铰接，且大臂连杆端部与第二小臂连杆杆身铰接，第二小臂连杆另一端连接机械手爪。