[发明专利]车辆扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明提供一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取驾驶员需求扭矩和ESP干涉扭矩；对驾驶员需求扭矩和ESP干涉扭矩进行仲裁，获得目标扭矩；基于车辆的状态，确定车辆的前后轴扭矩比例系数；根据前后轴扭矩比例系数和目标扭矩对车辆的前轴和后轴进行扭矩分配，获得车辆的前轴分配扭矩和后轴分配扭矩。本发明先对驾驶员需求扭矩和ESP干涉扭矩进行仲裁，能够获得考虑车辆打滑风险后的目标扭矩，在此基础上再根据前后轴扭矩比例系数和目标扭矩对车辆的前轴和后轴进行扭矩分配，获得的车辆的前轴分配扭矩和后轴分配扭矩可以进一步降低车辆打滑的风险，使降低车辆打滑风险的效果更好。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

将驾驶员需求扭矩在车辆的前轴和后轴之间进行合理扭矩分配是提升车辆驱动能力的一个关键技术。良好的扭矩分配能够使车辆充分利用路面的附着能力，减少车辆加速时间，提高车辆的动力性能。

车身稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)是当前车辆的重要组成，能够在提升车辆操控表现的同时，有效地防止车辆达到动态极限失控。例如：其可以在车轮即将打滑或阻塞时，发送干涉扭矩以使车辆处于稳定状态。因此，现有技术中在扭矩分配后可以基于干涉扭矩进行扭矩仲裁，以对分配后的扭矩进行协调，以便保证整车动力性，满足驾驶员驾驶车辆所需求得扭矩。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，在基于干涉扭矩对分配后的扭矩进行协调时，车轮打滑需要降低前轴或后轴的扭矩，而降低的扭矩会转移到后轴或前轴，导致车辆仍会出现打滑风险。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有扭矩分配方法在降低车辆打滑风险时效果不佳的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆扭矩分配方法，包括：

获取驾驶员需求扭矩和ESP干涉扭矩；

对所述驾驶员需求扭矩和所述ESP干涉扭矩进行仲裁，获得目标扭矩；

基于车辆的状态，确定车辆的前后轴扭矩比例系数；

根据所述前后轴扭矩比例系数和所述目标扭矩对车辆的前轴和后轴进行扭矩分配，获得车辆的前轴分配扭矩和后轴分配扭矩。

在一种可能的实现方式中，所述基于车辆的状态，确定车辆的前后轴扭矩比例系数，包括：

接收车辆底盘系统发送的状态信号；

根据所述状态信号确定车辆的状态为待稳定状态时，获取所述车辆底盘系统发送的车辆的前后轴扭矩比例系数；

所述车辆底盘系统确定所述车辆的前后轴扭矩比例系数的过程包括：

获取车辆的运行参数和环境参数；

根据所述运行参数和所述环境参数，确定第一扭矩；所述第一扭矩为处于所述待稳定状态的前轴或后轴对应的扭矩；

根据所述第一扭矩占所述目标扭矩的比例，确定车辆的前后轴扭矩比例系数。

在一种可能的实现方式中，所述运行参数包括车辆的车轮中打滑车轮的第一轮速、驱动车轮的第二轮速以及车辆的轮胎与地面之间的垂直载荷；所述环境参数包括：车辆所处的路面情况；

所述根据所述运行参数和所述环境参数，确定第一扭矩，包括：

根据所述第一轮速和所述第二轮速，计算车辆的滑移率；

根据所述滑移率和所述路面情况，确定车辆的目标附着系数；

根据所述目标附着系数和所述垂直载荷，确定所述第一扭矩。