[发明专利]车辆扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆扭矩分配方法，其特征在于，包括：

获取驾驶员需求扭矩和ESP干涉扭矩；

对所述驾驶员需求扭矩和所述ESP干涉扭矩进行仲裁，获得目标扭矩；

基于车辆的状态，确定车辆的前后轴扭矩比例系数；

根据所述前后轴扭矩比例系数和所述目标扭矩对车辆的前轴和后轴进行扭矩分配，获得车辆的前轴分配扭矩和后轴分配扭矩。

2.根据权利要求1所述的车辆扭矩分配方法，其特征在于，所述基于车辆的状态，确定车辆的前后轴扭矩比例系数，包括：

接收车辆底盘系统发送的状态信号；

根据所述状态信号确定车辆的状态为待稳定状态时，获取所述车辆底盘系统发送的车辆的前后轴扭矩比例系数；

所述车辆底盘系统确定所述车辆的前后轴扭矩比例系数的过程包括：

获取车辆的运行参数和环境参数；

根据所述运行参数和所述环境参数，确定第一扭矩；所述第一扭矩为处于所述待稳定状态的前轴或后轴对应的扭矩；

根据所述第一扭矩占所述目标扭矩的比例，确定车辆的前后轴扭矩比例系数。

3.根据权利要求2所述的车辆扭矩分配方法，其特征在于，所述运行参数包括车辆的车轮中打滑车轮的第一轮速、驱动车轮的第二轮速以及车辆的轮胎与地面之间的垂直载荷；所述环境参数包括：车辆所处的路面情况；

所述根据所述运行参数和所述环境参数，确定第一扭矩，包括：

根据所述第一轮速和所述第二轮速，计算车辆的滑移率；

根据所述滑移率和所述路面情况，确定车辆的目标附着系数；

根据所述目标附着系数和所述垂直载荷，确定所述第一扭矩。

4.根据权利要求3所述的车辆扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述滑移率和所述路面情况，确定车辆的目标附着系数，包括：

获取车辆的附着系数测量值；

根据所述滑移率和所述路面情况在第一关系表中查询，确定对应的车辆的附着系数估计值；

将所述附着系数测量值、所述附着系数估计值和所述路面情况对应的附着系数标准值进行对比，根据对比结果确定车辆的目标附着系数。

5.根据权利要求4所述的车辆扭矩分配方法，其特征在于，所述将所述附着系数测量值、所述附着系数估计值和所述路面情况对应的附着系数标准值进行对比，根据对比结果确定车辆的目标附着系数，包括：

计算所述附着系数测量值和所述附着系数估计值的差值；

当所述差值大于预设阈值时，判断所述附着系数估计值是否在所述附着系数标准值的波动范围内；

当所述附着系数估计值在所述附着系数标准值的波动范围内时，将所述附着系数估计值确定为车辆的目标附着系数；

当所述附着系数估计值超出所述附着系数标准值的波动范围内时，将所述附着系数标准值确定为车辆的目标附着系数；

当所述差值小于预设阈值时，将所述附着系数测量值和所述附着系数估计值中的最小值确定为车辆的目标附着系数。

6.根据权利要求1所述的车辆扭矩分配方法，其特征在于，所述基于车辆的状态，确定车辆的前后轴扭矩比例系数，包括：

接收车辆底盘系统发送的状态信号；

根据所述状态信号确定车辆的状态为稳定状态时，获取车辆的车速和加速踏板开度；

根据所述目标扭矩和所述车速在第二关系表中查询，确定对应的第一前后轴扭矩比例系数；

根据所述加速踏板开度和所述车速在第三关系表中查询，确定对应的第二前后轴扭矩比例系数；

将所述第一前后轴扭矩比例系数和所述第二前后轴扭矩比例系数的乘积，确定为车辆的前后轴扭矩比例系数。