[发明专利]堆取料机大车的行走防撞方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种堆取料机大车的行走防撞方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：根据堆取料机大车的预设行走路线与预设语音播报内容发出语音预警；探测警戒范围内流动物体与堆取料机大车的距离，流动物体包括人员与机械设备；若距离大于预置距离区间的最大值，则控制堆取料机大车采用正常模式运行；若距离位于预置距离区间内，则控制堆取料机大车采用减速模式运行；若距离小于预置距离区间的最小值，则停运堆取料机大车，解决了现有技术没有根据人员或流动机械与堆取料机大车的距离关系调整堆取料机大车的运行模式，且当堆取料机大车移动时，没有适当的语音预警提醒，存在碰撞的安全隐患的技术问题。

技术领域

本申请涉及控制工程技术领域，尤其涉及堆取料机大车的行走防撞方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

散货斗轮堆取料机属于散货码头流程化连续装、卸船作业的特种设备，用于物料的疏运集散，在港口行业散货高速流转、集效、滚动式发展中发挥着重要的作用。当前，斗轮堆取料机大车行走防撞系统主要由摇臂式机械防撞限位、行走编码器以及机械车挡组成，当机械防撞限位及程序软限位失效时，机械车挡可作为最后的防护，防止斗轮堆取料机出轨。但是，现有技术没有根据人员或流动机械与堆取料机大车的距离关系调整堆取料机大车的运行模式，且当堆取料机大车移动时，没有适当的语音预警提醒，因此，若有人员或流动机械在行进方向的大车附近时，则存在碰撞的安全隐患。

发明内容

本申请提供了堆取料机大车的行走防撞方法、装置、设备及存储介质，用于解决现有技术没有根据人员或流动机械与堆取料机大车的距离关系调整堆取料机大车的运行模式，且当堆取料机大车移动时，没有适当的语音预警提醒，存在碰撞的安全隐患的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种堆取料机大车的行走防撞方法，包括：

根据堆取料机大车的预设行走路线与预设语音播报内容发出语音预警；

探测警戒范围内流动物体与所述堆取料机大车的距离，所述流动物体包括人员与机械设备；

若所述距离大于预置距离区间的最大值，则控制所述堆取料机大车采用正常模式运行；

若所述距离位于所述预置距离区间内，则控制所述堆取料机大车采用减速模式运行；

若所述距离小于所述预置距离区间的最小值，则停运所述堆取料机大车。

可选地，还包括：

在警戒范围内，对所述流动物体进行实时监控，并显示关于所述流动物体的监控数据。

可选地，所述探测警戒范围内流动物体与所述堆取料机大车的距离，包括：

通过测距雷达探测警戒范围内流动物体与所述堆取料机大车的距离。

可选地，所述若所述距离位于所述预置距离区间内，则控制所述堆取料机大车采用减速模式运行，包括：

若所述距离位于所述预置距离区间内，则发出减速指令信号；

所述堆取料机大车的驱动系统根据所述减速指令信号将所述堆取料机大车的速度降为预设速度。

可选地，所述若所述距离位于所述预置距离区间内，则发出减速指令信号，之后还包括：

触发警报蜂鸣器以发出第一报警信号。

可选地，所述若所述距离小于所述预置距离区间的最小值，则停运所述堆取料机大车，包括：

若所述距离小于所述预置距离区间的最小值，则发出停运指令信号；

所述堆取料机大车的驱动系统根据所述停运指令信号停运所述堆取料机大车。

可选地，所述若所述距离小于所述预置距离区间的最小值，则触发停运指令信号，之后还包括：